[发明专利]轨道列车定位方法及系统

权利要求书

1.一种轨道列车定位方法，其特征在于，包括：

对通过车载设备获取的轨道线路中第一无源标志物的输出数据进行识别，以获取列车与所述第一无源标志物的第一距离；

根据所述第一距离和第一无源标志物的位置，确定所述轨道线路中列车的位置；

其中，所述车载设备包括车载激光雷达和车载拍摄设备；

所述输出数据包括：车载激光雷达拍摄的无源标志物的点云数据和车载拍摄设备拍摄的无源标志物的图像数据。

2.根据权利要求1所述的轨道列车定位方法，其特征在于，获取所述第一无源标志物的位置，包括：

根据预置标志物信息表和标志物识别流程，获取轨道线路中第一无源标志物的第一标识；

根据所述第一标识和电子地图，确定第一无源标志物的位置。

3.根据权利要求2所述的轨道列车定位方法，其特征在于，所述根据预置标志物信息表和标志物识别流程，获取轨道线路中第一无源标志物的第一标识，包括：

根据所述标志物识别流程对所述第一无源标志物的输出数据进行识别，以确定所述第一无源标志物的第一编码；

根据所述预置标志物信息表和所述第一编码，确定所述第一标识；

其中，所述预置标志物信息表是根据无源标志物的编码和无源标志物的标识之间的对应关系确定的。

4.根据权利要求3所述的轨道列车定位方法，其特征在于，所述根据所述标志物识别流程对第一无源标志物的输出数据进行识别，以确定所述第一无源标志物的第一编码，包括：

根据所述标志物识别流程对所述第一无源标志物的输出数据进行识别，若确定所述第一无源标志物由预设数量串反光板组成，则根据每串反光板的反光板的数量和相邻每串反光板之间的水平间距，确定所述第一编码；

若每串反光板由预设数量个反光板组成，则根据所述相邻每串反光板之间的水平间距，确定所述第一编码；

若确定所述第一无源标志物为二维码，则根据二维码的编码信息，确定所述第一编码。

5.根据权利要求1-4任一项所述的轨道列车定位方法，其特征在于，在根据所述第一距离和第一无源标志物的位置，确定所述轨道线路中列车的位置之后，还包括：

根据所述轨道线路中第二无源标志物的第二标识和电子地图，获取第二无源标志物的位置；

根据所述第二无源标志物的位置和列车与第二无源标志物的第二距离，确定列车的校正位置；

获取列车从所述第一无源标志物运行到所述第二无源标志物之间的列车的速度，并对所述列车的速度进行积分，以获取列车从所述第一无源标志物运行到所述第二无源标志物的过程中的位置偏差；

根据所述列车的校正位置和所述位置偏差，对所述列车的位置进行校正，以获取列车的精确位置；

其中，所述第二距离是通过对所述轨道线路中第二无源标志物的输出数据进行识别后获取的。

6.根据权利要求5所述的轨道列车定位方法，其特征在于，还包括：

基于所述标志物识别流程，对所述第一无源标志物和所述第二无源标志物进行识别，以获取所述第一无源标志物和所述第二无源标志物对应的特征数据；

将所述第一无源标志物的特征数据与所述第一无源标志物对应的预置标志物信息表进行对比，以对所述第一无源标志物的发生的变化情况进行检测；

将所述第二无源标志物的特征数据与所述第二无源标志物对应的预置标志物信息表进行对比，以对所述第二无源标志物发生的变化情况进行检测；

其中，所述特征数据包括无源标志物的尺寸、位置、反射率、垂直间距和水平间距；

所述变化情况包括破损、移位、丢失和脏污。