[发明专利]车载传感器的外部参数标定的方法和设备

说明书

本发明实施例提供一种车载传感器外参标定的方法和设备，可以实现自动驾驶汽车的车载传感器的自动标定，不依赖固定的检校场或实验室对车载传感器进行标定。该方法包括：获取第一车载传感器采集的第一特征点信息；确定该第一车载传感器所在的车体在世界坐标系中的地理位置；根据车体在世界坐标系中的地理位置，确定地图数据库中该第一传感器采集范围内的第二特征点信息；根据该第一特征点信息与该第二特征点信息，确定多个第一特征点和多个第二特征点；根据该车体在世界坐标系中的地理位置，确定该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标；根据该多个第一特征点和该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标，确定该第一车载传感器到车体的映射参数。

技术领域

本发明实施例涉及汽车领域，并且更具体地，涉及一种车载传感器的外部参数标定的方法和设备。

背景技术

汽车自动驾驶的可靠性基于多种车载传感器融合感知的结果，而多种传感器融合感知的前提为空间一致性。传感器外部参数反映了传感器在空间的上的相对位置和姿态关系。目前自动驾驶汽车上传感器之间的外参标定，都是通过在某一固定区域的检校场内或者室内实验室，观测一些人工预先设定好的标志物来实现的。自动驾驶汽车在出厂使用一段时间后，因为长时间高频振动、碰撞剐蹭等外界因素的影响，导致传感器之间空间位置相对关系发生偏移，这时需返厂重新标定。随着自动驾驶汽车市场的逐步推广，逐渐增长的用户量不可避免地将带来越来越多的返厂重标定的需求。大量的返厂重标定会带来大量的运输成本、时间成本，也同时对用户体验造成极大的负面影响。

因此，在自动驾驶汽车使用过程中，能够同时基于传感器的感知数据，自动完成传感器的标定是一项亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车载传感器外部参数标定的方法和设备，可以实现自动驾驶汽车的车载传感器的自动标定，不需依赖于固定的检校场所或实验室对车载传感器进行标定，可以提高用户体验。

第一方面，提供了一种车载传感器的外部参数标定的方法，包括：获取第一车载传感器采集的第一特征点信息；根据定位定姿系统POS传感器采集的位置信息，确定车体在世界坐标系中的地理位置；根据该车体在世界坐标系中的地理位置，确定地图数据库中的该第一传感器采集范围内的第二特征点信息，其中，该地图数据库基于世界坐标系建立；根据该第一特征点信息与该第二特征点信息，确定多个第一特征点和多个第二特征点；根据该车体在该世界坐标系中的地理位置和该多个第二特征点在该世界坐标系中的地理位置，确定该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标；根据该多个第一特征点和该多个第二特征点在该车体坐标系下的坐标，确定该第一车载传感器到该车体的映射参数。

设备获取第一车载传感器采集的第一特征点信息；根据定位定姿系统POS传感器确定所述第一车载传感器所在的车体在世界坐标系中的地理位置；根据所述车体在世界坐标系中的地理位置，确定地图数据库中的所述第一传感器采集范围内的第二特征点信息，其中，所述地图数据库是基于世界坐标系建立的；根据所述第一特征点信息与所述第二特征点信息，确定多个第一特征点和多个第二特征点；根据所述车体在所述世界坐标系中的地理位置和所述多个第二特征点在所述世界坐标系中的地理位置，确定所述多个第二特征点在所述车体坐标系下的坐标；根据所述多个第一特征点和所述多个第二特征点在所述车体坐标系下的坐标，确定所述第一车载传感器到所述车体的映射参数。

因此，设备根据第一车载传感器采集的第一特征点信息和根据该车体在世界坐标系中的地理位置，确定地图数据库中的该第一传感器采集范围内的第二特征点信息，确定多个第一特征点和多个第二特征点；根据该多个第一特征点和该多个第二特征点在所述车体坐标系下的坐标，确定该第一车载传感器到该车体的映射参数，完成了该第一车载传感器的外部参数的标定。可以实现自动驾驶汽车的车载传感器的自动标定，不需依赖于固定的检校场所或实验室对车载传感器进行标定，可以提高用户体验。

可选地，在第一方面的一种实现方式中，该方法还包括：根据确定的该第一车载传感器到该车体的映射参数，确定该车体到该第一车载传感器的映射参数；