[发明专利]一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人

权利要求书

1.一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)上安装有第一主体执行机构(2)、第二主体执行机构(4)和图像处理机构(3)；

所述第一主体执行机构(2)包括电机支架(20)，电机支架(20)上安装有步进电机(21)，步进电机(21)的输出轴连接有连接环(22)，连接环(22)上安装有机械手爪(23)；

所述机械手爪(23)包括与连接环(22)连接的基板，基板的中部设有滑轨(235)，基板上安装有舵机(232)，舵机(232)输出轴上的齿轮(233)与滑轨(235)内滑动连接的齿条(234)啮合，基板远离连接环(22)的一端设有与滑轨(235)垂直的直线导轨(238)，直线导轨(238)上安装有第一滑块(239)和第二滑块(240)，第一滑块(239)上安装有左手爪(230)，第二滑块(240)上连接有右手爪(231)，且左手爪(230)和右手爪(231)分别通过第一直线连接杆(236)和第二直线连接杆(237)与齿条(234)铰接；

所述第二主体执行机构(4)与第一主体执行机构(2)分别安装于底座(1)的两端，且第二主体执行机构(4)与第一主体执行机构(2)的结构相同。

2.根据权利要求1所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述图像处理机构(3)包括安装于底座(1)上的铝合金型材(30)，铝合金型材(30)靠近第一主体执行机构(2)的一侧设有采集数据并输送给控制主机的摄像头(31)。

3.根据权利要求2所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述左手爪(230)和右手爪(231)的内侧均设置有对魔方定位的台阶。

4.根据权利要求3所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述步进电机(21)的型号为57BYG250H—8，扭矩为2.8N.m,电流为3A，步进电机(21)角度为1.8°/step。

5.根据权利要求4所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述舵机(232)为高精度金属防烧舵机，舵机(232)型号为DS3218，供电电压DC4.8～6.8V。

6.根据权利要求5所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述电机支架(20)下表面贴合在底座(1)上，所述步进电机(21)输出轴斜向上并且与水平面保持四十五度夹角。

7.根据权利要求6所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述底座(1)上还设有用于对电器元件供电的电源(5)、用于对第一主体执行机构(2)上步进电机(21)驱动的第一步进电机驱动器(6)、用于对第二主体执行机构(4)上步进电机(21)驱动的第二步进电机驱动器(7)。

8.根据权利要求1-7任一项所述的一种双臂齿轮齿条传动的解魔方机器人，其特征在于：所述图像处理机构(3)与上位机连接，上位机与下位机连接，下位机分别连接第一主体执行机构(2)和第二主体执行机构(4)。