[发明专利]一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法及装置

权利要求书

1.一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集物体深度图像，获取截面轮廓并检测截面轮廓边沿；

分析截面轮廓无效值两端数据，对截面轮廓数据进行拟合，插值填补无效值位置数据；

设计窗口尺寸可变的滤波器进行截面轮廓边沿点梯度计算；

非极值抑制精确定位所有边沿点位置，获取所有边沿点组成边沿点序列；

设定高度阈值条件对所述边沿点序列进行边沿点过滤；

边沿点得分评价，获取满足高度阈值条件的最佳边沿点。

2.根据权利要求1所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，所述边沿点得分评价具体为：

依据不同评价准则对所有所述候选边沿点进行评分，按照评分从大到小排序，选取得分最高的边沿点作为最佳边沿点。

3.根据权利要求2所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，所述评价准则具体包括强度准则、位置准则和期望高度准则。

4.根据权利要求3所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，所述强度准则对应梯度值的绝对值，所述位置准则对应边沿点位置，所述期望高度准则对应设定高度区间。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，所述截面轮廓边沿具体分为上升沿和下降沿。

6.根据权利要求1-4任一项所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，对所述轮廓无效值填充根据不同场景使用线性或非线性方法对所述轮廓数据进行拟合。

7.根据权利要求1-4任一项所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，所述截面轮廓边沿点梯度计算具体为：

设计窗口尺寸可变的滤波器对每个所述截面轮廓边沿点进行高斯负一阶导数滤波，计算每个所述截面轮廓边沿点位置梯度，并通过非极值抑制保留响应最强的波峰或波谷位置的轮廓点作为候选边沿点。

8.根据权利要求1-4任一项所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，所述最佳边沿点的个数取决于实际应用场景的具体需求。

9.根据权利要求1所述的一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法，其特征在于，通过所述截面轮廓边沿点梯度计算与所述非极值抑制进行边沿点定位时，可以同时检测两条边沿，并增加双边沿宽度评价准则。

10.一种深度图像截面轮廓边沿的检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集单元，被配置为采集物体深度图像，获取截面轮廓并检测截面轮廓边沿；

分析单元，被配置为分析截面轮廓无效值两端数据，对截面轮廓数据进行拟合，插值填补无效值位置数据；

检测单元，所述检测单元包括：

计算模块，被配置为设计窗口尺寸可变的滤波器进行截面轮廓边沿点梯度计算；

获取模块，被配置为非极值抑制精确定位所有边沿点位置，获取所有边沿点组成边沿点序列；

过滤模块，被配置为设定高度阈值条件对所述边沿点序列进行边沿点过滤；

评价模块，被配置为边沿点得分评价，获取满足高度阈值条件的最佳边沿点。