[发明专利]一种去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法及装置

权利要求书

1.一种去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，所述方法包括：

选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，其中，选取的有效深度数据点为至少三个，有效深度数据点指深度图像中掩膜值为true、数据信息为-32768～32768、法向量不为零向量，且存在至少三个邻域点的像素点；

对所述有效深度数据点和其对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆锥；

计算所述有效深度数据点到所述候选圆锥的距离，计算所述有效深度数据点对应的法向量与理想法向量的角度；

对所述候选圆锥进行迭代循环，选取内点最多对应的候选圆锥为次优圆锥，所述内点指所述距离小于等于预设距离阈值，且所述角度小于等于预设角度阈值的有效深度数据点；

将所述次优圆锥作为初始值，并对所述次优圆锥的内点进行拟合，得到优选圆锥；

对所述优选圆锥进行迭代寻优，得到若干优选圆锥，选取内点最多对应的优选圆锥作为最优圆锥。

2.根据权利要求1所述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，对所述候选圆锥进行迭代循环，选取内点最多对应的候选圆锥为次优圆锥，包括：

对所述候选圆锥进行循环迭代，若当前迭代次数大于最大迭代次数，则输出内点最多对应的圆锥为次优圆锥。

3.根据权利要求2所述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，若当前迭代次数小于等于最大迭代次数，则继续进行如下步骤：

选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，选取的有效深度数据点为至少三个；

对所述有效深度数据点和对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆锥；

计算所述有效深度数据点到所述候选圆锥的距离，计算所述有效深度数据点对应的法向量与理想法向量的角度；

对所述候选圆锥进行迭代循环，选取内点最多对应的候选圆锥为次优圆锥。

4.根据权利要求1所述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，对所述优选圆锥进行迭代寻优，得到若干优选圆锥，选取内点最多对应的优选圆锥作为最优圆锥，包括：

对所述优选圆锥进行迭代寻优，得到若干优选圆锥，若优选圆锥的内点增加，则更新优选圆锥；

若优选圆锥的内点不再增加，则输出的优选圆锥为最优圆锥。

5.根据权利要求1至4任意一项所述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，最大允许迭代次数计算，包括：

将置信度和内点比例输入迭代模型，所述迭代模型通过下式计算出最大迭代次数：

上式中，P表示置信度，t表示内点比例，N表示最大允许迭代次数,x为选取的用于拟合有效深度数据点个数。

6.根据权利要求5述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，所述置信度的取值范围为(0,1)。

7.根据权利要求1或6所述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，所述方法还包括：

距离阈值的预设，根据深度图像实际应用场景设定符合要求的距离阈值。

8.根据权利要求1或7述的去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法，其特征在于，所述方法还包括：

角度阈值的预设，根据深度图像实际应用场景设定符合要求的法向量角度阈值。