[发明专利]深度图的补全方法、电子设备及存储介质

说明书

本发明实施例涉及图像处理领域，公开了一种深度图的补全方法、电子设备及存储介质。本申请的部分实施例中，深度图的补全方法包括：获取稀疏深度图，以及所述稀疏深度图对应的彩色图；将所述稀疏深度图和所述对应的彩色图输入深度图补全模型，得到补全后的稠密深度图；其中，所述深度图补全模型是基于所述训练数据集中的各稀疏深度样本图对应的半稠密深度样本图进行监督训练后得到的模型。本申请实施例提供的技术方案可以将稀疏深度图补全为稠密深度图，降低了工程成本。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理领域，特别涉及一种深度图的补全方法、电子设备及存储介质。

背景技术

深度感知与测量技术在无人机、自动驾驶和机器人等领域的应用越来越广泛。在这些蓬勃发展的新兴技术领域中，传感器占据举足轻重的地位。它是计算机和外部世界进行信息交互的桥梁。传感器将捕捉到的外界环境信息传递给计算机，计算机对外界环境信息进行判断，并进行一系列的规划和决策，例如，对机器人等发出动作指令。

针对室外的空旷场景，由于外界环境较复杂，高质量的深度图对于计算机的指令决策尤为重要。通常，空旷场景需要感知的距离较远，可以达到几十米甚至上百米。此时，高质量的传感器变得必不可少。常见的高质量激光雷达系统价格非常昂贵，并且得到的采样点较为稀疏，这一定程度上阻碍了自动驾驶等领域的发展。因此，亟需一种深度图补全算法，对于稀疏深度图进行补全得到稠密深度图，以降低工程成本。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种深度图的补全方法、电子设备及存储介质，可以将稀疏深度图补全为稠密深度图，降低了工程成本。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明实施例提供了一种深度图的补全方法，包括：获取稀疏深度图，以及所述稀疏深度图对应的彩色图；将所述稀疏深度图和所述对应的彩色图输入深度图补全模型，得到补全后的稠密深度图；其中，所述深度图补全模型是基于所述训练数据集中的各稀疏深度样本图对应的半稠密深度样本图进行监督训练后得到的模型。

第二方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施例提及的深度图的补全方法。

第三方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例提及的深度图的补全方法。

本发明实施例相对于现有技术而言，基于半稠密深度样本图训练深度图补全模型，不需要人工标注稠密深度图，大大减少了成本。利用稀疏深度图对应的彩色图，将稀疏深度图补全得到稠密深度图，使得稠密深度图可以用于后续的自动驾驶、无人机等室外场景的应用，使得低成本雷达替代价格昂贵的高质量雷达成为可能，大大降低成本。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。

图1是本申请的一实施例中的深度图的补全方法的流程图；

图2是本申请的一实施例中的深度图补全模型示意图；

图3是本申请的另一实施例中的深度图补全模型的示意图；

图4是本申请的另一实施例中的深度图的补全方法的流程图；

图5是本申请实施例中电子设备的结构示意图。

具体实施方式