[发明专利]基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置

说明书

本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，所述方法包括：将渣池按照网格宽度和长度进行划分得到网格化渣池，计算堆积演化距离；以初始抓渣点所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。本发明用于实现在无扫描场景下自动抓渣，优化抓斗满载率。

技术领域

本发明涉及抓斗技术领域，特别是涉及一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置。

背景技术

在目前国内大部分钢铁企业的高炉熔渣是通过高压水进行水淬，水淬渣流经粒化槽排至沉渣池，再通过底部过滤装置排掉一部分水，然后由司机操作渣池上部的抓斗行车将钢渣抓走。

但是，现有的通过抓斗行车将钢渣抓走，例如基于雷达扫描的钢渣三维建模方法，对钢渣进行三维建模和自动抓渣，当渣池里有水时，安装雷达等扫描设备或视频识别装置无法判断钢渣实际高度。或者当渣池中钢渣较少时，采用该方法的遍历方式对每个矩形单元进行抓取时，抓斗满载率会降低，从而降低行车的作业效率。

因此，希望能够解决如何在无扫描场景下自动抓渣，提升抓渣效率的问题。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法、系统、介质及装置，用于解决现有技术中如何在无扫描场景下自动抓渣，提升抓渣效率的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种基于网格模型演化的自动抓渣方法，包括以下步骤：将渣池按照预设的网格宽度d_y和网格长度d_x进行划分得到网格化渣池，基于第一距离计算公式计算得到堆积演化距离range_up；以所述初始抓渣点(x，y)所在网格为源网格，将以源网格为中心被抓斗覆盖的网格设为等高网格，基于绝对值编码器测量获得剩余钢渣的第一高度H，将等高网格的高度都设为第一高度H；进行堆积演化得到外层网格高度h；判断是否有能被抓斗覆盖的未进行模型演化区域，若有，将所述未进行模型演化区域的中心点作为下一次抓渣点；若无，将能被抓斗覆盖的网格范围依次计算各个网格区域的平均高度，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。

于本发明的一实施例中，所述基于第一距离计算公式计算得到堆积演化距离range_up包括：设网格初始高度h_initial＝0，获取初始抓渣点(x，y)，获取静堆积角theta_up，获取抓斗高度Bucket_h；所述堆积演化距离range_up基于第一距离计算公式计算得到：其中[]表示取整数。

于本发明的一实施例中，所述进行堆积演化得到外层网格高度h包括：令外层网格与等高网格的最外层网格间隔的网格距离为d，记外层网格的当前高度h_now；外层网格高度

于本发明的一实施例中，还包括判断所述平均高度是否大于高度最小值H_limit，当大于时，将平均高度最大网格区域的中心点作为下一次抓渣点。

于本发明的一实施例中，所述基于绝对值编码器测量获得剩余钢渣的第一高度H包括：在抓斗车上设置称重传感器、绝对值编码器、卷筒和钢丝绳，所述卷筒上缠绕有钢丝绳，所述钢丝绳的上端连接重量传感器，所述钢丝绳的下端连接有抓斗，所述卷筒上安装有用于检测高度的绝对值编码器，所述重传感器在抓斗抓取完成后准备提升过程中，当重量传感器检测到钢丝绳所受拉力值发生突变时，将当前的绝对值编码器数值作为剩余钢渣的第一高度H。