[发明专利]一种基于视觉环视系统点云建图方法

权利要求书

1.一种基于视觉环视系统点云建图方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

获取车载环视多目摄像头中的其中一路摄像头的视频信息，该路摄像头为第一路摄像头，并同步获取车辆运动轨迹信息、IMU运动信息；结合车辆运动轨迹信息、IMU运动信息和第一路摄像头的视频信息构建单路slam，进行位姿优化与点云建图，得到第一路摄像头的点云图；

将优化后的第一路摄像头位姿和各路摄像头的相对位姿关系结合，计算出除第一路摄像头外的其他路摄像头的绝对位姿；根据其他路摄像头的绝对位姿进行其他路摄像头的视频信息的点云建图，得到其他路摄像头的点云图；

将第一路摄像头的点云图和其他路摄像头的点云图进行融合，得到环视系统的点云图。

2.根据权利要求1所述的一种基于视觉环视系统点云建图方法，其特征在于：所述车载环视系统中各路摄像头的相对位姿获取如下：

对车载环视多目摄像头进行外参标定，在车身坐标系下，获取各路摄像头的安装位置参数；根据各路摄像头的安装位置参数获得各路摄像头的相对位姿关系。

3.根据权利要求1所述的一种基于视觉环视系统点云建图方法，其特征在于：其他路摄像头的点云建图方法如下：

对于每一路摄像头，对于场景重叠区域，进行相机之间的像素匹配，根据三角测量对像素点进行三维重构；对于场景非重叠区域，进行单相机图像序列相邻帧之间像素匹配，根据三角测量对像素点进行三维重构，以此进行该路摄像头的点云建图。

4.根据权利要求1所述的一种基于视觉环视系统点云建图方法，其特征在于：所述车辆运动轨迹信息的获取来自车身运动信息和/或IMU传感器信息。