[发明专利]机器人的定位系统及方法

说明书

本申请提供一种机器人的定位系统及方法。该机器人的定位系统包括：至少两组拾音装置和控制器；其中，至少两组拾音装置用于从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；控制器与至少两组拾音装置连接，用于基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。该机器人定位系统能够对用户位置进行精准定位，且不受复杂场景或隐私区域限制。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的定位系统及方法。

背景技术

随着网络技术的发展，机器人技术越来越成熟，智能家庭机器人已逐步进入人类的生活。

其中，为了给用户提供更好的服务，机器人在服务过程中一般需要不断地获取用户的位置，以便完成相应指令。目前，智能家政机器人一般通过深度摄像头、红外摄像头及高清摄像头等摄像头中的一种或多种组合配合使用以定位用户的具体位置。然而，在面对中间存在遮挡物等复杂场景时，摄像头无法精确定位用户位置；且在面对用户标定的某些隐私区域，比如卧室、卫生间等区域时，根据用户意愿，摄像头停止工作，机器人失去定位能力，无法进行正常的服务工作。

发明内容

本申请提供一种机器人的定位系统及方法，该机器人的定位系统能够解决现有机器人在面对复杂场景或隐私区域时，无法精度定位用户位置的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的定位系统。该机器人的定位系统包括：至少两组拾音装置和控制器；其中，至少两组拾音装置用于从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；控制器与至少两组拾音装置连接，用于基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。

其中，每一拾音装置包括麦克风环形阵列；麦克风环形阵列用于采集当前位置的不同空间方向的用户发送的语音指令，并获取不同空间方向采集的语音指令的方位角度值。

其中，麦克风环形阵列呈六边形分布。

其中，麦克风环形阵列包括：拾音组件和处理组件；其中，拾音组件用于采集当前位置的不同空间方向的语音指令；处理组件与拾音组件连接，用于对拾音组件采集的不同空间方向的语音指令的音量值进行比较，并获取音量值最大的语音指令所对应的方位角度值。

其中，麦克风环形阵列还包括唤醒组件，与拾音组件连接，用于获取用户的唤醒指令，以根据唤醒指令启动拾音组件工作。

其中，控制器基于两组麦克风环形阵列的直线距离及两组麦克风环形阵列分别采集的方位角度值确定用户的当前方位信息。

其中，控制器还用于识别语音指令，并根据识别出的语音指令以及当前方位信息控制机器人根据预设模式执行语音指令。

其中，至少两组拾音装置与多个正六边形一一对应位置，并位于正六边形的中间位置。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机器人的定位方法。该机器人的定位方法包括：通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息；通过控制器基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息。

其中，拾音装置包括麦克风环形阵列；通过至少两组拾音装置从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位信息的步骤具体包括：通过至少两组麦克风环形阵列从至少两个位置分别采集用户发送的语音指令，并分别获取每一位置采集的语音指令的方位角度值；通过控制器基于至少两个方位信息确定用户的当前方位信息的步骤具体包括：通过控制器基于两组麦克风环形阵列的直线距离及两组麦克风环形阵列分别采集的方位角度值确定用户的当前方位信息。