[发明专利]一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法及系统

权利要求书

1.一种基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、向主船上搭载的控制模块导入设计线缆路由文件，设计主船铺缆路径；

S2、主船和辅船分别通过其搭载的定位设备测量其当前位置信息，主船通过其搭载的数传电台将其位置信息及铺缆路径发送至辅船；

S3、辅船根据主船的位置信息及铺缆路径将主船拖至目标线缆路由位置，期间辅船通过其搭载的数传电台将其位置信息与其他辅船进行信息交互，辅船根据接收的位置信息对其位置进行调整；

S4、主船上搭载的控制模块根据铺缆路径设计锚位，通过数传电台将设计锚位发送至目标辅船，目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样的过程中，所述目标辅船记录移动路径坐标及实际抛锚点位置坐标，并将实际抛锚点位置坐标发送至主船上搭载的控制模块；控制模块根据实际抛锚点位置坐标与设计锚位坐标进行比较，计算得到锚位误差；控制模块根据锚位误差对其他锚位进行调整，并将调整后的设计锚位发送至其余目标辅船，其余目标辅船根据接收的设计锚位进行点放样；

S5、主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设；

S6、根据主船铺缆路径确定下一目标线缆路由位置，跳转执行S2步骤至完成海上铺缆协同作业。

2.根据权利要求1所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述S1步骤中，还包括以下步骤：主船和辅船分别初始化设置其搭载的定位设备的坐标系统参数和测量点偏移参数。

3.根据权利要求1所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述主船的位置信息包括主船的实时位置、起点距、终点距、偏航距、偏航角中的一种或多种。

4.根据权利要求1所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述辅船的位置信息包括辅船的实时位置、辅船与主船的距离、辅船相对主船的方位中的一种或多种。

5.根据权利要求1～4任一项所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，所述S5步骤中，主船沿当前线缆路由位置进行线缆铺设的步骤包括：主船在绞锚缆的牵引下沿线缆路由进行线缆铺设，对海底电缆登陆点和浅水区域进行挖沟、铺设和填埋，并在填埋的覆盖层上铺设混凝土预制板，完成当前电缆路由段的铺设。

6.一种基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，应用于权利要求1～5任一项所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业方法，其特征在于，包括：

主船和若干辅船，其中所述主船用于搭载和铺设线缆；辅船用于对主船周边位置或指定位置区域进行勘测、将主船拉动至目标位置以及执行点放样抛锚作业；

所述主船上设置有第一控制模块，用于导入设计线缆路由文件，生成主船铺缆路径以及设计锚位；

所述主船上设置有第一定位设备，用于获取主船当前位置信息；

所述主船上设置有第一数传电台，用于将主船当前位置信息，以及控制模块生成的主船铺缆路径、设计锚位发送至辅船；

其中，所述第一定位设备的输出端与所述第一控制模块的输入端连接，所述第一数传电台与所述第一控制模块数据交互；

所述若干辅船分别设置有第二控制模块，用于根据主船发送的铺缆路径控制辅船移动至目标位置，所述若干辅船分别将主船拖至目标线缆路由位置，以及用于根据主船发送的设计锚位控制辅船移动至目标位置后进行点放样；

所述若干辅船分别设置有第二定位设备，用于获取辅船当前位置信息，以及对指定位置区域进行勘测；

所述若干辅船分别设置有第二数传电台，用于接收主船发送的位置信息、铺缆路径和设计锚位信息，以及用于向其他辅船进行数据交互；

其中，所述第二定位设备的输出端与所述第二数传电台的输入端连接，所述第二数传电台的输出端与所述第二控制模块的输入端连接。

7.根据权利要求6所述的基于多船联动的海上铺缆协同作业系统，其特征在于，所述第一定位设备包括至少两个基于RTK的GNSS接收机，所述第二定位设备包括至少一个基于RTK的GNSS接收机。