[发明专利]无人打药车

说明书

本发明涉及一种无人打药车，包括行走车架和装配在行走车架上的风送式打药装置、药箱、打药电机、水泵、控制系统、电池箱及增程器，打药电机与风送式打药装置连接，水泵输入端通过管路和药箱连通，水泵输出端通过管路与风送式打药装置上的喷头相连；电池箱内设有锂电池组，增程器与锂电池组连接并用于对锂电池组充电，锂电池组用于为打药电机、水泵、控制系统以及行走车架供电；所述控制系统包括自主导航控制器、RTK模块和车辆控制器，以实现自动驾驶功能；控制系统还包括车载遥控天线及接收机，进而能实现遥控驾驶功能。本发明同时具有无人驾驶和遥控功能，可以避免人驾驶打药车时接触农药引起中毒，完全解放人员操作。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种无人化自动作业的无人打药车。

背景技术

在果园、田间等场合需要对植物进行打药来对其保护，打药又称为植保，目前的打药车多为人开，近年来又出现了遥控式的打药车。人工驾驶的打药车需要驾驶员驾驶，耗费人工，且驾驶员离喷药装置太近，容易被药污染，甚至农药中毒。遥控式的打药车虽然不需要人工驾驶，但还是需要人来遥控操纵，并不能使人完全解放出来。因此，能够实现无人驾驶的可以自主打药的无人打药车为市场迫切需要。

发明内容

为解决上述问题，本发明提出一种无人打药车，同时具备无人驾驶和遥控两种功能，无人驾驶用于打药作业，遥控功能用于转场和进入仓库等特殊环节的作业，从而更加适于实用。

本发明的目的及解决其技术问题是采用以下技术方案来实现的。依据本发明提出的无人打药车，包括行走车架和装配在行走车架上的风送式打药装置、药箱、打药电机、水泵、控制系统、电池箱以及增程器，打药电机的输出轴通过联轴器与风送式打药装置内的风机连接，水泵输入端通过管路和药箱连通，水泵输出端通过管路与风送式打药装置上的喷头相连；所述电池箱内设有锂电池组，增程器与锂电池组连接并用于对锂电池组充电，锂电池组用于为打药电机、水泵、控制系统以及行走车架供电；所述控制系统包括自主导航控制器以及与自主导航控制器连接的RTK模块、车辆控制器，车辆控制器分别与打药电机以及行走车架上的驱动电机相连；自主导航控制器通过RTK模块获取定位信息，并通过车辆控制器实现对行走车架行走路线和行走速度的控制，以实现自动驾驶功能；所述控制系统包括车载遥控天线以及与车载遥控天线相连的接收机，接收机通过车载遥控天线接收遥控器发送的信号，接收机将接收的信号输送至自主导航控制器，自主导航控制器根据该信号通过车辆控制器控制行走车架移动，以实现遥控驾驶功能；所述行走车架的前端设有摄像头，摄像头用于采集图像信息并将该图像信息无线传送至智能终端，智能终端与自主导航控制器无线通信连接。

进一步的，行走车架包括车架和固定在该车架两侧的行走机构，行走机构为履带行走机构，履带行走机构由所述驱动电机驱动。

进一步的，车辆控制器通过打药电机驱动器与打药电机相连；车辆控制器通过电机驱动器与驱动电机相连。

进一步的，药箱上设有加药口。

进一步的，智能终端为手机、平板电脑或计算机。

进一步的，还包括电量显示屏，该电量显示屏设置在行走车架上，电量显示屏与锂电池组电性连接从而获取其剩余电量。

进一步的，还包括充电口，充电口设置在行走车架上，充电口与锂电池组连接。

进一步的，还包括按钮开关，按钮开关设置在行走车架上，按钮开关与锂电池组电性连接，用于无人打药车的正常上电和下电。

进一步的，还包括急停开关，急停开关设置在行走车架上，急停开关与锂电池组的电能输出端电性连接，用于在无人打药车故障时实现紧急断电。

进一步的，增程器设于在行走车架的内部前端，行走车架的前端设有散热过滤网，散热过滤网用于散发增程器的热量。