[发明专利]通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装系统

说明书

本发明涉及玻璃安装技术领域，具体地说，涉及通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装系统。其所述安装系统还包括整体平面形状录入单元、单个平面形状采集单元、视觉反馈单元和定位控制单元，视觉反馈单元用于采集待安装玻璃周围其他玻璃上的平面形状，并结合整体平面形状录入单元和单个平面形状采集单元的平面形状进行对比得出反馈数据。本发明中通过接点分析找出对接点，实现定点对接，不仅保证了安装的精确度，还解决了安装后因整体发生偏离导致彩绘雕刻玻璃上的图形不能完整展现的问题。

技术领域

本发明涉及玻璃安装技术领域，具体地说，涉及通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装系统。

背景技术

玻璃是非晶无机非金属材料，一般是用多种无机矿物（如石英砂、硼砂、硼酸、重晶石、碳酸钡、石灰石、长石、纯碱等）为主要原料，另外加入少量辅助原料制成的。

玻璃广泛应用于建筑物，用来隔风透光，属于混合物，通常为了提高建筑的美观性，很多玻璃上都通过彩绘雕刻成多样的图形，现有的在安装时，通过伸缩设备将玻璃进行大幅度抬升，但在快到达安装位置时，继续进行大幅度抬升很难保证安装的精度，一旦发生偏斜彩绘雕刻成多样的图形就无法完成线条的连接，不能形成一幅完整的画面。

发明内容

本发明的目的在于提供通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装系统，以解决上述背景技术中提出在玻璃快到达安装位置时，继续进行大幅度抬升很难保证安装的精度的问题。

为实现上述目的，本发明目的之一在于，提供了通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装系统，包括安装架和设置在安装架端部的安装机构，所述安装系统用于对安装架和安装机构进行控制，安装系统具体包括整体平面形状录入单元、单个平面形状采集单元、视觉反馈单元和定位控制单元，其中：

整体平面形状录入单元用于录入玻璃形成的整体平面形状；

单个平面形状采集单元用于采集待安装玻璃上的平面形状；

视觉反馈单元用于采集待安装玻璃周围其他玻璃上的平面形状，并结合整体平面形状录入单元和单个平面形状采集单元的平面形状进行对比得出反馈数据；

定位控制单元用于接收反馈数据，并根据反馈数据对安装设备进行控制。

作为本技术方案的进一步改进，所述整体平面形状录入单元包括录入模块、接点标记模块和输出模块，所述录入模块用于录入玻璃形成整体平面形状的文件；所述接点标记模块用于分析出相邻玻璃件形状的整体接点，并通过输出模块向外输出。

本发明目的之二在于，提供了通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装设备，包括上述中任意一项所述的通过视觉反馈实现主动定位的玻璃安装系统，所述安装架包括升缩臂和定位组件，定位组件设置在升缩臂的顶端，所述定位组件包括连接臂和旋转臂，连接臂与升缩臂之间通过设置的转接座沿纵向平面进行转动，旋转臂设置在靠近安装机构的一侧，旋转臂和连接臂配合使安装机构形成横纵两个平面的转动，所述安装机构包括连接板，连接板的外侧滑动连接有吸合定位框架，吸合定位框架的两侧均向外延伸设有多个吸合臂，吸合臂的端部设有吸盘。

作为本技术方案的进一步改进，所述连接臂与旋转臂沿横向平面转动，并由电机进行驱动，旋转臂靠近连接板的一侧开设有转接槽，连接板和转接槽通过铰轴转动连接。

作为本技术方案的进一步改进，所述连接臂和升缩臂以及旋转臂和连接板之间均设有液压杆。

作为本技术方案的进一步改进，所述单个平面形状采集单元包括单平面采集模块和四边接点提取模块，所述平面采集模块包括摄像头，摄像头设置在吸合定位框架吸合侧的中心位置以及吸合臂的吸合侧，以通过摄像头对吸合侧吸合玻璃上的单个平面形状进行采集；所述四边接点提取模块用于对提取单平面采集模块采集的单个平面形状的四边接点进行提取，并向外输出。