[发明专利]标靶以及标靶装置

说明书

本发明涉及一种标靶以及标靶装置，其中，标靶包括具有容置腔的球形标靶以及可设于所述容置腔内的安装架，所述球形标靶包括第一标靶壳体以及可与所述第一标靶壳体卡接的第二标靶壳体；所述第一标靶壳体与所述第二标靶壳体卡接时可形成所述球形标靶，所述安装架位于所述容置腔内；所述第一标靶壳体与所述第二标靶壳体分离时，所述安装架露出于所述球形标靶，所述安装架用于安装非球形标靶。该标靶通过所述第一标靶壳体与所述第二标靶壳体的卡接或分离，满足不同的标靶需求，达到克服标靶场景适应问题并提高标靶的普适性的目的。

技术领域

本发明涉及标靶技术领域，特别是涉及一种标靶以及标靶装置。

背景技术

标靶是三维激光扫描仪数据获取和处理的一种重要设备，其形式多样，包括标靶球形态及标靶纸等等，且其可为多站点数据提供拼接的重合点，也可以设置成特殊的形态供移动式三维激光扫描仪在SLAM（simultaneous localization and mapping, 即时定位与地图构建）技术运行时必不可少的特征数据。

目前市场上标靶类型单一，在特定的场景发挥作用，例如球状标靶，往往用于摆站式的三维激光扫描仪，三个球点决定两个站点的拼接。标靶纸和标靶板用于移动式的三维激光扫描提供特征要素，为视觉SLAM算法提供跟踪信息和闭环检测的描述场景。每一种仪器使用专用的标靶，不具有普适性，不仅如此，其场景的适应能力也比较差。

因此，急需设置一种标靶装置，以克服标靶场景适应问题以及提高标靶的普适性。

发明内容

基于此，本发明提供一种标靶以及标靶装置，通过第一标靶壳体与第二标靶壳体的卡接或分离，满足不同的标靶需求，达到克服标靶场景适应问题并提高标靶的普适性的目的。

一种标靶，包括具有容置腔的球形标靶以及可设于所述容置腔内的安装架，所述球形标靶包括第一标靶壳体以及可与所述第一标靶壳体卡接的第二标靶壳体；

所述第一标靶壳体与所述第二标靶壳体卡接时可形成所述球形标靶，所述安装架位于所述容置腔内；

所述第一标靶壳体与所述第二标靶壳体分离时，所述安装架露出于所述球形标靶，所述安装架用于安装非球形标靶。

在其中一个实施例中，所述第一标靶壳体呈半球形，所述第二标靶壳体呈半球形。

在其中一个实施例中，所述第一标靶壳体的球面上形成有若干共轴线的第一凸环，若干所述第一凸环由所述第一标靶壳体的中心向边缘设置；

所述第二标靶壳体的球面上形成有若干共轴线的第二凸环，若干所述第二凸环由所述第二标靶壳体的中心向边缘设置。

在其中一个实施例中，所述标靶还包括第一弹性件以及第二弹性件，所述第一弹性件弹性连接在所述第一标靶壳体与所述安装架之间，所述第二弹性件弹性连接在所述第二标靶壳体与所述安装架之间，所述安装架位于所述第一弹性件与所述第二弹性件之间。

在其中一个实施例中，所述第一标靶壳体由碳纤维材料制成，且所述第一标靶壳体的表面涂覆有白色荧光燃料；

所述第二标靶壳体由碳纤维材料制成，且所述第二标靶壳体的表面涂覆有白色荧光燃料。

在其中一个实施例中，所述非球形标靶包括标靶板或标靶纸。

在其中一个实施例中，所述标靶还包括与所述安装架相接的螺纹连接杆，所述螺纹连接杆伸出于所述球形标靶并可与一标靶支撑架螺纹连接。