[发明专利]一种受力位置可调的自增力防滑仿生足

权利要求书

1.一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，其特征在于：包括滑移检测轮结构(1)、复位弹簧(2)、前后两个对称的支撑脚，即前支撑脚(3)和后支撑脚(4)，以及支座(5)；

所述滑移检测轮结构(1)包括被动轮(1.1)，轮轴(1.2)，连接板(1.3)和固定销(1.4)，连接板(1.3)和被动轮(1.1)通过固定销(1.4)固定，轮轴(1.2)依次贯穿被动轮(1.1)、连接板(1.3)和支座(5)，将被动轮(1.1)、连接板(1.3)与支座(5)相连，复位弹簧(2)的两端分别连接在支座(5)和固定销(1.4)上，用于在被动轮(1.1)发生滑移时通过弹簧预紧力限制滑移程度，以及用于在仿生足离开地面时实现被动轮的复位；连接板(1.3)上对称开有前后两个定位孔分别用于连接前支撑脚(3)和后支撑脚(4)；

所述前支撑脚(3)包括支撑脚连杆(3.1)以及多个支撑节，支撑脚连杆(3.1)一端与连接板(1.3)上的定位孔相连，另一端与支撑节相连，多个支撑节依次两两相连，相邻两个支撑节之间通过螺栓(3.2.1)连接。

2.如权利要求1所述的一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，其特征在于：所述支撑节数量为5个。

3.如权利要求1所述的一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，其特征在于：支撑节上的左右两个螺栓凹槽中分别设有一个扭簧(3.2.2)，用于预紧保持径向位置。

4.如权利要求1所述的一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，其特征在于：前支撑脚(3)和后支撑脚(4)结构一样。

5.如权利要求1所述的一种受力位置可调的自增力防滑仿生足，其特征在于：依次两两相连的支撑节，其支撑节宽度逐渐变窄。