[发明专利]警戒线红外感应识别方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明实施例公开了警戒线红外感应识别方法、装置、计算机设备及存储介质。方法包括：获取深度摄像头拍摄所得的带警戒线的图像，以得到二值化图像以及深度图信息；根据警戒线的设计规则从二值化图像中确定警戒线所在的区域；根据警戒线所在的区域结合深度图信息确定警戒线所在区域的雷达信息；获取采集图像与处理图像的时间间隔；根据机器人当前移动速度以及时间间隔、警戒线所在区域的雷达信息确定机器人与警戒线之间的距离；根据机器人与警戒线之间的距离生成控制信号，并发送控制信号至机器人，以使得机器人进行对应的操作。通过实施本发明实施例的方法可实现机器人可精准识别地面警戒线，机器人更加灵活地避开警戒线，避免一些安全事故发生。

技术领域

本发明涉及机器人，更具体地说是指警戒线红外感应识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

随着AI(人工智能，Artificial Intelligence)的发展，机器人普遍应用在生活的各个领域，送货机器人实现无人配送，扫地机器人实现无人清扫地面，如何让机器人安全高效地工作，成为大家关心的话题。

在日常生活中，一些危险区域的四周均会在地面上设置有警戒线，提醒人们注意脚下安全，起到警示作用，机器人使用激光雷达来感知环境，规划路径，智能避障，但当机器人定位丢失时，会移动到一些跌落风险区，如楼梯口以及台阶边缘等，由于激光雷达的局限性，无法准确识别地面上的警戒线，无法提前感知路径上的跌落风险区，从而导致机器人跌落，造成安全事故。

因此，有必要设计一种新的方法，实现机器人可精准识别地面警戒线，机器人更加灵活地避开警戒线，避免一些安全事故发生。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的缺陷，提供警戒线红外感应识别方法、装置、计算机设备及存储介质。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：警戒线红外感应识别方法，包括：

获取来自深度摄像头拍摄所得的带警戒线的图像，以得到二值化图像以及深度图信息；

根据警戒线的设计规则从所述二值化图像中确定警戒线所在的区域；

根据所述警戒线所在的区域结合所述深度图信息确定警戒线所在区域的雷达信息；

获取采集图像与处理图像的时间间隔；

根据所述机器人当前移动速度以及时间间隔、警戒线所在区域的雷达信息确定机器人与警戒线之间的距离；

根据机器人与警戒线之间的距离生成控制信号，并发送所述控制信号至机器人，以使得机器人进行对应的操作。

其进一步技术方案为：所述警戒线的设计规则包括：

深度摄像头采集到警戒线黄色区域后，在二值图成像中警戒线黄色区域的轮廓的间距是在25个像素至55个像素点；

警戒线黄色区域轮廓的个数为至少六个。

其进一步技术方案为：所述警戒线的黄色区域的材质是可反射红外射线的胶贴材质。

其进一步技术方案为：所述根据警戒线的设计规则从所述二值化图像中确定警戒线所在的区域，包括：

删除所述二值化图像中不满足警戒线黄色区域轮廓的个数和间距的分布特征规律的内容，以得到警戒线黄色区域的轮廓；

将所述警戒线黄色区域的轮廓存储在容器中；

确定所述警戒线黄色区域的轮廓的外接矩形框，以得到警戒线所在的区域。

其进一步技术方案为：所述确定所述警戒线黄色区域的轮廓的外接矩形框，以得到警戒线所在的区域，包括：

使用OpenCv的rectangle函数绘画出所述警戒线黄色区域的轮廓的外接矩形框，以得到警戒线所在的区域。