[发明专利]快速暂停和恢复医疗设备可重新定位臂中的运动偏离的系统和方法

权利要求书

1.一种计算机辅助医疗设备，其包括：

具有一个或多个第一可重新定位元件的第一可重新定位臂，所述一个或多个第一可重新定位元件用于定位所述第一可重新定位臂，所述第一可重新定位臂被配置为已安装了第一末端执行器；

具有一个或多个第二可重新定位元件的第二可重新定位臂，所述一个或多个第二可重新定位元件用于定位所述第二可重新定位臂，所述第二可重新定位臂被配置为已安装了第二末端执行器；

输入设备；

被通信地耦接到所述第一可重新定位臂、所述第二可重新定位臂和所述输入设备的控制单元，所述控制单元被配置为：

从所述输入设备接收命令，所述命令指示所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的至少一个的期望运动；

发送一个或多个信号以基于所接收的命令致动所述一个或多个第一可重新定位元件；

监控所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的所述至少一个的实际运动；

确定所述实际运动是否偏离所述期望运动超过偏离阈值；以及

响应于所述实际运动偏离所述期望运动超过所述偏离阈值：暂停所述第一可重新定位臂或所述第二可重新定位臂的运动。

2.根据权利要求1所述的计算机辅助医疗设备，其中为了暂停所述第一可重新定位臂的运动，所述控制单元被配置为根据所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器正被操作的模式暂停所述第一可重新定位臂的移动。

3.根据权利要求1或2所述的计算机辅助医疗设备，其中所述偏离阈值基于所述第一可重新定位臂的操作模式、所述第一末端执行器的操作模式、所述计算机辅助医疗设备的操作模式、所述第一可重新定位臂的运动类型或者所述第一末端执行器的运动类型。

4.根据权利要求1或2所述的计算机辅助医疗设备，其中为了监控所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的所述至少一个的所述实际运动，所述控制单元被配置为确定与所述第一末端执行器相关联的兴趣点的位置。

5.根据权利要求1或2所述的计算机辅助医疗设备，其中为了确定所述实际运动是否偏离所述期望运动超过所述偏离阈值，所述控制单元被配置为确定多个运动学或动力学值中的合成偏离，所述多个运动学或动力学值与所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器相关联。

6.根据权利要求1或2所述的计算机辅助医疗设备，其中为了暂停所述第一可重新定位臂的所述运动，所述控制单元被配置为：

将所述一个或多个第一可重新定位元件中被致动的可重新定位元件的命令位置锁定到所述被致动的可重新定位元件的当前命令位置，并将所述被致动的可重新定位元件的命令速度设置为零；或者

制动所述一个或多个第一可重新定位元件中的所述被致动的可重新定位元件，并将用于所述被致动的可重新定位元件的反馈扭矩设置为零。

7.根据权利要求1或2所述的计算机辅助医疗设备，其中所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的所述至少一个的所述期望运动为所述第一可重新定位臂或所述第一末端执行器中的所述至少一个没有运动。

8.根据权利要求1或2所述的计算机辅助医疗设备，其中：

所述控制单元还被配置为清除导致所述运动暂停的状况；并且

为了清除所述状况，所述控制单元被配置为将所述一个或多个第一可重新定位元件的被命令元件的命令位置设置为所述被命令元件的当前位置。