[发明专利]一种智能化络纱移载AGV小车

说明书

本发明涉及一种智能化络纱移载AGV小车，包括：运载装置、用于抓取络纱机上卷纱完毕的纱团的抓取装置、用于给所述抓取装置抓取的纱团称重的称重装置、用于将称重完毕的纱团水平传输的传输装置、将所述传输装置传送来的纱团输送到下一工序的换向装置、及控制装置；所述抓取装置转动设置在所述运载装置上；所述称重装置、传输装置、及换向装置依次固定设置所述运载装置上；所述运载装置、抓取装置、称重装置、传输装置、及换向装置均与所述控制装置电连接；本发明的智能化络纱移载AGV小车可以自动的将络纱机上的纱团取下，对其称重记录之后转移到下一工序，本装置可以大幅度节省人力资源，还可以避免工人频繁接触络纱机装置而发生意外。

技术领域

本发明涉及智能运载机器人技术领域，更具体地说，涉及一种智能化络纱移载AGV小车。

背景技术

络纱是指将管纱、绞纱等重新卷绕成各种形式筒子的工艺过程。络纱时给纱线以适当的张力，使筒子成形良好，便于退解同时还能去除纱线上的各种疵点。中国早在汉代就盛行手工络纱。1952年山东滕县龙阳店以及随后各地出土的汉代画象石，都刻有正在操作络车的人物形象，说明汉代络车已成为民间普遍使用的纺织工具。经过多年的发展，社会中出现了很多的自动化的络纱设备。但是对于络纱完毕的纱团，还是采用人工取料、称重及搬运的传统落后的模式。人工用量大，工作效率低，工作线程噪音大，操作员与络纱机接触频繁，安全风险极高，因此提出一种全自动的智能化移载设备，是十分必要的。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种智能化络纱移载AGV小车，来解决现有的人工搬运纱团效率低下、容易出现危险的问题。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：

一种智能化络纱移载AGV小车，包括：运载装置、用于抓取络纱机上卷纱完毕的纱团的抓取装置、用于给所述抓取装置抓取的纱团称重的称重装置、用于将称重完毕的纱团水平传输的传输装置、将所述传输装置传送来的纱团输送到下一工序的换向装置、及控制装置；所述抓取装置转动设置在所述运载装置上；所述称重装置、传输装置、换向装置、及控制装置均固定设置所述运载装置上；所述运载装置、抓取装置、称重装置、传输装置、及换向装置均与所述控制装置电连接。

可选的，所述抓取装置包括：水平旋转机构、垂直翻转机构、及抓取机构；所述水平旋转机构转动设置在所述运载装置上，所述垂直翻转机构设置在所述水平旋转机构上；所述抓取机构滑动设置在所述垂直翻转机构上；所述水平旋转机构、垂直翻转机构、及抓取机构均与所述控制装置电连接。

可选的，还包括：旋转轴承和支撑柱；所述水平旋转机构包括：第一旋转齿轮、第二旋转齿轮、旋转盘、及第一减速电机；所述支撑柱固定设置在所述运载装置上；所述旋转轴承的内环与所述支撑柱固定连接，所述旋转轴承的外环与所述第一旋转齿轮固定连接，所述旋转盘与所述第一旋转齿轮同心固定连接，所述第二旋转齿轮转动设置在所述旋转盘上、且与所述第一旋转齿轮啮合链接，所述第一减速电机设置在所述旋转盘上；且所述第一减速电机的驱动端与所述第二旋转齿轮传动连接；所述第一减速电机与所述控制装置电连接。

可选的，所述垂直翻转机构包括：第一固定座、第二减速电机、及第一滑轨；所述第一固定座固定设置在所述水平旋转机构上；所述滑轨的一端转动设置在所述第一固定座上，所述第二减速电机固定设置在所述水平旋转机构上，且所述第二减速电机的驱动端与所述滑轨传动连接；所述抓取机构滑动设置在所述第一滑轨上；所述第二减速电机与所述控制装置电连接。

可选的，所述抓取机构包括：第二固定座、第一夹具、与所述第一夹具相对应的第二夹具、第三减速电机、及第二滑轨；所述第二固定座滑动设置在所述垂直翻转机构上，所述第二滑轨固定设置在所述第二固定座上，所述第一夹具和第二夹具均滑动设置在所述第二滑轨上；所述第三减速电机固定设置在所述第二固定座上，且所述第一夹具和第二夹具均与所述第三减速电机的驱动端传动连接；所述第三减速电机与所述控制装置电连接。