[发明专利]一种自动行走车辆的驻车方法及终端

说明书

本发明公开了一种自动行走车辆的驻车方法及终端，根据控制指令控制轮毂电机的运行状态，结合控制指令以及车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算车辆的受控情况，若车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为车辆提供制动力，以实现驻车；因此，本发明根据车辆检测得到的三个变量，能够准确检测到车辆是否在坡道上行驶，同时结合控制指令判断出车辆的受控状态，从而根据需求来提供制动力，节省不必要的耗电量，确保电池电量不被过度消耗的情况下，完成常规的驻车功能。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术领域，特别涉及一种自动行走车辆的驻车方法及终端。

背景技术

随着自动导航技术的发展，越来越多的轮毂电机驱动方案被应用于自动行走车辆中，例如自动导引车(Automated Guided Vehicle，AGV)和自动行走机器人(AutonomousMobile Robot，AMR)，尤其是小型化的轮毂电机，在室内服务机器人和自动清洁车辆上应用越来越普遍。

但是由于结构空间的限制，小型化的轮毂电机往往都没有驻车功能，这导致行走车辆在断电后，车辆无法保持驻车，有被推走的风险，甚至如果在斜坡上会自动溜车导致事故。

通过对轮毂电机的控制，可以使得静止状态下轮毂电机仍保持制动力，但持续的保持制动力需要从电池取电，会使得电池的待机时间缩短，从而影响系统的正常运行时间。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种自动行走车辆的驻车方法及终端，能够在确保电池电量不被过度消耗的情况下，完成驻车功能。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种自动行走车辆的驻车方法，包括步骤：

接收控制指令，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态；

根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车。

为了解决上述技术问题，本发明采用的另一种技术方案为：

一种自动行走车辆的驻车终端，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

接收控制指令，根据所述控制指令控制轮毂电机的运行状态；

根据所述控制指令以及控制运行状态后的车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算所述车辆的受控情况，若所述车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为所述车辆提供制动力以实现驻车。

本发明的有益效果在于：根据控制指令控制轮毂电机的运行状态，结合控制指令以及车辆的爬坡角度、运行加速度和爬坡驱动力，计算车辆的受控情况，若车辆的受控情况为受额外阻力或者为溜坡状态，则为车辆提供制动力，以实现驻车；因此根据车辆检测得到的三个变量，能够准确检测到车辆是否在坡道上行驶，同时结合控制指令判断出车辆的受控状态，从而根据需求来提供制动力，节省不必要的耗电量，确保电池电量不被过度消耗的情况下，完成常规的驻车功能。

附图说明

图1为本发明实施例的一种自动行走车辆的驻车方法的流程图；

图2为本发明实施例的一种自动行走车辆的驻车终端的示意图；

图3为本发明实施例的一种自动行走车辆的驻车方法的感知控制流程图；

图4为本发明实施例的一种自动行走车辆的驻车方法的电量监控流程图。

具体实施方式

为详细说明本发明的技术内容、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。