[发明专利]用于空间定位的方法及装置

权利要求书

1.一种用于空间定位的方法，所述方法由第一设备执行，所述方法包括：

采集第二设备的第一图像，所述第一图像包括所述第二设备的2D点和2D点对应的描述子；

利用所述第二设备的3D模型上的3D点对应的描述子和所述2D点对应的描述子对所述第二设备的2D点和所述第二设备的3D模型上的3D点进行特征点匹配，以得到至少三个不共线的所述第二设备的2D点与所述第二设备的3D模型的3D点之间的第一对应关系，所述第二设备的3D模型包括3D点和3D点对应的描述子；

根据所述第二设备在世界坐标系中的定位以及所述第二设备与所述3D模型之间的第二对应关系，确定所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位；以及

根据所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位以及所述第一对应关系，确定所述第一设备在所述世界坐标系中的位姿。

2.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二设备在世界坐标系中的定位包括位姿，

根据所述第二设备在世界坐标系中的定位以及所述第二对应关系，确定所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位包括：

根据所述第二设备在世界坐标系中的位姿以及所述第二对应关系，确定所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的位姿；以及

根据所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位以及所述第一对应关系，确定所述第一设备在所述世界坐标系中的位姿包括：

使用PnP算法根据所述第一对应关系计算所述第一设备在所述第二设备的3D模型坐标系中的位姿；和

基于所述第一设备在所述第二设备的3D模型坐标系中的位姿以及所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的位姿，得到所述第一设备在所述世界坐标系中的位姿。

3.如权利要求1所述的方法，其中，所述第二设备在世界坐标系中的定位包括位置，

根据所述第二设备在世界坐标系中的定位以及所述第二对应关系，确定所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位包括：

根据所述第二设备在世界坐标系中的位置以及所述第二对应关系，确定所述第二设备的3D模型的3D点在所述世界坐标系中的位置；以及

根据所述第二设备的3D模型在所述世界坐标系中的定位以及所述第一对应关系，确定所述第一设备在所述世界坐标系中的位姿包括：

根据所述第一对应关系和符合所述第一对应关系的所述第二设备的3D模型的3D点在所述世界坐标系中的位置，使用PnP算法计算所述第一设备在所述世界坐标系中的位姿。

4.如权利要求2或3所述的方法，其中，在使用PnP算法之前，所述方法还包括：

使用随机抽样一致性算法从所述第一图像中的至少三个不共线的所述第二设备的2D点与所述第二设备的3D模型的3D点之间的第一对应关系中确定内点；以及

将所述内点确定为所述第一对应关系应用于PnP算法时待使用的点。

5.如权利要求2或3所述的方法，其中，所使用的PnP算法是基于最小二乘法的PnP算法。

6.如权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，所述第二设备包括头戴式设备，所述头戴式设备用于显示所述第一设备提供的虚拟对象，所述第一设备包括手持设备，所述手持设备用于控制通过头戴式设备显示的虚拟对象并包括用于采集第一图像的摄像设备。