[发明专利]共享无人车路径规划方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明属于无人驾驶技术领域，公开了一种共享无人车路径规划方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据预设自学习网络模型对预设区域内的潜在召车请求进行预测，得到潜在召车请求的位置以及时间；根据当前载客模式确定对应的路径规划策略；根据路径规划策略对潜在召车请求的位置以及时间进行分析，得到共享无人车的规划行驶路径。通过上述方式，采用自学习的方式获取潜在召车请求的位置及时间，根据潜在请求信息以及当前无人车的载客模式进行路径规划，提前预测潜在召车请求，主动式迎合潜在召车群体，进一步提高车辆利用率及召车效率。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种共享无人车路径规划方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

现有的共享无人车(Robo-taxi)在接收到召车指令信号时，平台根据召车位置及最近的无人驾驶车位置规划路径，这种方式缺乏效率，并且最近的车辆不一定是效率最高的车辆，如果无人驾驶空车离常见的召车位置远，会一直不被使用处于空车状态，车辆利用率低。

中国专利申请：一种网约无人驾驶车辆路径规划方法及系统(公开号：CN111476388A)公开了移动终端设备将约车用户的请求停车地点发送至网络服务器；网络服务器根据所述请求停车地点就近匹配一辆无人驾驶车辆并下发所述请求停车地点至无人驾驶车辆高精度地图模块；无人驾驶车辆高精度地图模块依据高精度地图的路况信息优化所述请求停车地点生成最终停车地点；无人驾驶车辆高精度地图模块依据所述最终停车地点生成路径规划信息，并将所述路径规划信息通过所述网络服务器发送至所述移动终端设备。但是该专利存在以下缺陷：就近匹配无人驾驶车辆，并依托高精度地图及路况信息对路径规划进行优化，无人驾驶车只能依据请求进行规划，该方式属于“被动式”的召车，召车效率低，并且距离最近的车辆并不一定是效率最高的车辆，存在召车效率低，车辆利用率低的问题。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种共享无人车路径规划方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有的共享无人车召车为被动召车，召车效率低、车辆利用率低的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种共享无人车路径规划方法，所述方法包括以下步骤：

根据预设自学习网络模型对预设区域内的潜在召车请求进行预测，得到所述潜在召车请求的位置以及时间；

根据当前载客模式确定对应的路径规划策略；

根据所述路径规划策略对所述潜在召车请求的位置以及时间进行分析，得到共享无人车的规划行驶路径。

可选地，所述根据所述路径规划策略对所述潜在召车请求的位置以及时间进行分析，得到共享无人车的规划行驶路径，包括：

根据所述潜在召车请求的位置以及时间构建离散路径点集合；

根据当前位置、当前时间以及所述离散路径点集合进行路径拟合，得到若干参考路径轨迹；

根据所述路径规划策略从所述若干参考路径轨迹中选取目标路径轨迹；

根据所述目标路径轨迹确定共享无人车的规划行驶路径。

可选地，所述根据所述路径规划策略从所述若干参考路径轨迹中选取目标路径轨迹，包括：

根据所述路径规划策略确定对应的影响因子权重；

根据所述影响因子权重生成对应的路径代价函数；

根据所述路径代价函数对所述若干参考路径轨迹进行分析，确定所述若干参考路径轨迹对应的函数代价值；

根据所述函数代价值从所述若干参考路径轨迹中选取目标路径轨迹。