[发明专利]对象跟踪方法和对象跟踪装置

权利要求书

1.一种对象跟踪方法，适于对象跟踪装置，其特征在于，包括：

在跟踪状态中，控制图像捕获装置捕获特定对象的第一图像，其中多个发光元件装设于所述特定对象上，且所述多个发光元件的至少一第一发光元件为开启并经捕获于所述第一图像中；

基于所述第一图像中所述多个发光元件的所述至少一第一发光元件确定所述特定对象的第一对象姿态；

基于所述第一对象姿态获得所述多个发光元件的至少一第二发光元件，其中所述至少一第二发光元件经估计为无法由所述图像捕获装置捕获；以及

关闭所述至少一第二发光元件。

2.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，其中所述至少一第一发光元件包括第一群组和第二群组，且所述方法还包括：

获得所述图像捕获装置与所述特定对象之间的对象距离；以及

响应于确定所述图像捕获装置与所述特定对象之间的所述对象距离大于第一距离阈值，关闭所述至少一第一发光元件的所述第二群组。

3.根据权利要求2所述的对象跟踪方法，其中所述第一群组中的所述多个发光元件中的任何两个之间的距离大于第二距离阈值。

4.根据权利要求2所述的对象跟踪方法，其中在关闭所述至少一第一发光元件的所述第二群组的步骤之后，所述方法还包括：

响应于确定所述图像捕获装置与所述特定对象之间的所述对象距离不大于所述第一距离阈值，保持所述至少一第一发光元件的所述第二群组开启。

5.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，其中在所述对象跟踪装置的所述跟踪状态中，所述特定对象在所述图像捕获装置的图像捕获范围内为可跟踪的。

6.根据权利要求5所述的对象跟踪方法，还包括：

在所述跟踪状态中，响应于确定所述多个发光元件中仅有至少一参考发光元件可由所述图像捕获装置捕获且所述至少一参考发光元件的数目小于最小数量，关闭除了所述至少一参考发光元件以外的其它发光元件，其中所述最小数量为用于确定所述特定对象的对象姿态所需的所述多个发光元件的数量。

7.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，还包括：

响应于确定所述特定对象已丢失跟踪，从所述跟踪状态切换到搜索状态；

在所述搜索状态中，获得所述多个发光元件的至少一特定发光元件，其中所述至少一特定发光元件在所述特定对象丢失跟踪之前为开启；

控制所述图像捕获装置捕获预定数目的第二图像；以及

响应于确定在所述多个第二图像中跟踪到所述特定对象，从所述搜索状态切换到所述跟踪状态。

8.根据权利要求7所述的对象跟踪方法，还包括：

响应于确定未在所述多个第二图像中的任一个中跟踪到所述特定对象，将所述多个发光元件全部开启。

9.根据权利要求8所述的对象跟踪方法，其中在将所述多个发光元件全部开启的步骤之后，所述方法还包括：

响应于确定所述特定对象在所述图像捕获装置的图像捕获范围内变为可跟踪的，从所述搜索状态切换到所述跟踪状态。

10.根据权利要求1所述的对象跟踪方法，还包括：

响应于确定所述特定对象已改变为第二对象姿态，基于所述第二对象姿态获得所述多个发光元件的至少一第三发光元件，其中所述至少一第三发光元件经估计为可由所述图像捕获装置捕获；以及

开启所述至少一第三发光元件。