[发明专利]一种基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人

权利要求书

1.一种基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于， 其包括：单元主体、多个支撑腿、转向记忆合金、记忆弹簧以及调温装置，所述单元主体为单列柱体结构，具有弹性，所述支撑腿上端朝向前进方向的一侧与所述单元主体铰接，其上端背向前进方向的一侧通过所述记忆弹簧与所述单元主体连接，供以支撑所述单元主体，所述转向记忆合金沿前进方向固定设置于所述单元主体两侧，所述转向记忆合金为长条形，平行布置于所述单元主体两侧，所述调温装置用于升高或降低所述转向记忆合金和所述记忆弹簧的温度，使所述转向记忆合金和所述记忆弹簧伸长或缩短。

2.根据权利要求 1 所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人还包括连接弹簧，至少两个所述单元主体首尾依次通过所述连接弹簧连接。

3.根据权利要求 1 所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述调温装置包括电源、电热丝、风扇以及单刀双掷开关，所述电热丝与所述风扇并联，并通过所述单刀双掷开关与所述电源串联，所述电热丝用于加热所述转向记忆合金或所述记忆弹簧，所述风扇用于向所述转向记忆合金或所述记忆弹簧鼓风散热。

4.根据权利要求 1 所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人还包括套设于所述支撑腿底部的摩擦垫。

5.根据权利要求 3 所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述转向记忆合金直径在 1mm- 1.2mm 范围内，长度在250mm-350mm 内。

6.根据权利要求 1 所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述记忆弹簧未变形时丝径为1.2mm，截面直径为 11mm，长度为8.4mm。

7.根据权利要求6所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述记忆弹簧相变温度为 85℃。

8.根据权利要求 1 所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述记忆弹簧未变形时，所述支撑腿上端面与所述单元主体夹角为 15°。

9.根据权利要求8所述的基于形状记忆合金的多步态移动软体机器人，其特征在于，所述记忆弹簧变形伸长时，所述支撑腿上端面与所述单元主体夹角为 45°。