[发明专利]一种电解/电积镍板智能剪切方法

说明书

本发明提供了一种电解/电积镍板智能剪切方法。该方法采用由视觉系统、图像处理及控制系统、机器人、剪板机等构成的智能剪切装置进行智能剪切操作，在所述图像处理及控制系统的调控下，采用所述视觉系统和所述机器人相互配合的方式，对电解/电积镍板进行智能剪切掉吊耳及有缺陷部分。该镍板智能剪切方法能够有效提升生产效率，进一步提升镍板剪切的自动化及智能化程度，同时该方法能够自动获取最佳剪切线使得保留合格的镍板最大化，可实现镍板的精确剪切，显著降低不合格品损耗，减少了劳动定员，显著降低了人工劳动强度，减少了人工剪切安全隐患，同时也解决了行业难题。

技术领域

本发明涉及剪切技术领域，尤其涉及一种电解/电积镍板智能剪切方法。

背景技术

在电解镍板或电积镍板的生产工艺流程中，由于工艺流程、工艺参数、后续处理等诸多因素，镍板表面会出现气孔、结粒、夹杂、烧板、裂痕、水印、商标缺失或错位、油污、脚印等缺陷，如图1所示。按照电镍国家标准，对板面局部气孔、疙瘩等表面质量达不到标准或边部较大结粒的电镍需剪切或修边处理。目前的处理方法是检测人员质量判定后在镍板上用粉笔划线，如图2-4所示，然后，堆摞后至剪板机旁边。由于每块有缺陷的镍板缺陷的位置均不一样，导致要剪切掉每一块镍板的缺陷部分，均需要在剪板机上剪刃下摆放不同的位置及角度，单块镍板最大重量达120kg，基于现有剪切装置，还需要8-10人班组操作工人围绕在剪板机前，根据每块镍板划线位置，抬板、剪切、摞板，将表面质量达不到标准的镍板剪切修边后降品级包装处理，耗费大量的人力和物力。

同时，传统人工剪切方式存在设备噪音大、安全隐患大，生产效率低、劳动强度大、劳动定员多、剪切精度差的技术缺陷。因此，需要一种镍板智能剪切机组，以实现镍板的自动表面检测出缺陷部分，并将缺陷部分剪切掉的智能剪切方法。

公开号为CN111203893A的发明专利公开了一种智能化的剪切机器人。其包括对剪切对象和环境进行摄像以及反馈。通过对图像的分析，发送控制和剪切指令给机器人的运动控制系统，控制剪切机构进行剪切。系统采用模块化设计，主要包括运动控制系统、人机交互系统、剪切机械手机械臂系统。运动控制系统选择STM32单片机作为核心器件，实现剪切机械手运动控制程序、图像处理、数据存储程序、响应程序；人机交互系统关键为用于连接机控制系统与剪切机械手控制系统的串口，对其信息的读写就可以实现人机控制界面对剪切机械手的控制，用来远程操作和监控；机械臂系统由机械臂各关节控制器、动力执行机构、剪切末端执行器组成，用来剪断被剪对象。

公开号为CN111014798A的发明专利公开了一种基于机器视觉的剪板机自动上料分拣码垛生产线及方法。该生产线包括上料翻转机构、从上料翻转机构上吸取单张板料的上料机械手转运机构、接收上料机械手转运机构送达的单张板料，并进行对中、定位、夹紧后进行自动上料及余料推进的自动上料机、接收自动上料机送达的单张板料，并将单张板料剪切为条状板料的剪板机、位于剪板机出料口下方，用于接取条状板料的下料输送机构、从下料输送机构上抓取条状板料并送达至码垛机构的下料机械手转运分拣机构、用于接收下料机械手转运分拣机构的条状板料并进行码垛的码垛机构、用于对下料输送机构上条状板料进行检测的视觉识别机构和自动剪切及分拣码垛排版系统。

但是，上述装置或者方法没有针对每一张电解/电积镍板不同的缺陷及缺陷所处的位置进行视觉表面质量检测，以及由机器人视觉系统配合将镍板吊耳及缺陷部分剪切掉的智能剪切方法。

有鉴于此，有必要设计一种改进的电解/电积镍板智能剪切方法，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种电解/电积镍板智能剪切方法。

为实现上述发明目的，本发明提供了一种电解/电积镍板智能剪切方法，其特征在于：采用由视觉系统、图像处理及控制系统、机器人、剪板机等构成的智能剪切方法，在所述图像处理及控制系统的调控下，采用所述视觉系统和所述机器人相互配合的方式，对镍板进行智能剪切，包括如下步骤：

S1，待剪切镍板视觉系统表面质量检测：