[发明专利]一种解决搓板路况下制动踏板虚位的控制系统及方法

权利要求书

1.一种解决搓板路况下制动踏板虚位的控制方法，其特征在于，所述的控制方法包括以下步骤：

当车辆处于搓板路况中时，采集ay1和ay2，以及制动踏板开度，其中，ay1为沿水平且向车辆左侧方向的最大冲击加速度，ay2为沿水平且向车辆右侧方向的最大冲击加速度；

判断ay1、ay2、ay大小，以及制动踏板开度是否为0，其中，ay为驱使制动卡钳回敲的水平加速度下限值；

若ay1和ay2中存在一个大于等于ay，且制动踏板开度为0，则ESC控制系统介入，并提供制动液压力，以驱使制动摩擦片回到初始位置，所述初始位置为车辆进入所述搓板路之前制动摩擦片所在位置；

所述控制方法还包括搓板路判断步骤，所述板路判断步骤包括：

采集路面凸起对应的最大冲击加速度ax1和路面凹坑对应的最大冲击加速度ax2，基于ax1和ax2的复现，获得路面振动模型；

对比所述路面振动模型与设定振动模型；

当所述路面振动模型与设定振动模型相符合时，该路面为搓板路，否则，该路面不为搓板路；

所述控制方法还包括设定振动模型获取步骤，所述设定振动模型获取步骤包括：

使车辆行驶在设定搓板路上，在设定时间内采集该设定搓板路上路面凸起对应的最大冲击加速度和路面凹坑对应的最大冲击加速度；

以时间为横轴，该设定搓板路上路面凸起对应的最大冲击加速度和路面凹坑对应的最大冲击加速度为横轴，绘制时间-加速度曲线，得到设定振动模型。

2.如权利要求1所述的解决搓板路况下制动踏板虚位的控制方法，其特征在于：

所述控制方法还包括：

若ay1和ay2均小于ay，则ESC控制系统不介入；

若ay1和ay2中存在一个大于等于ay，且制动踏板开度不为0，则ESC控制系统不介入。

3.如权利要求1所述的解决搓板路况下制动踏板虚位的控制方法，其特征在于，在制动摩擦片回到初始位置之后，所述控制方法还包括如下步骤：

继续采集制动踏板开度，且当制动踏板开度不为0，则ESC控制系统退出，并返回至采集ay1和ay2，以及制动踏板开度的步骤。

4.如权利要求1所述的解决搓板路况下制动踏板虚位的控制方法，其特征在于：制动液压力设置在2～5bar。

5.如权利要求1所述的解决搓板路况下制动踏板虚位的控制方法，其特征在于：采用三轴加速度传感器采集ay1和ay2数值。

6.如权利要求1所述的解决搓板路况下制动踏板虚位的控制方法，其特征在于：通过ESC控制系统判断ay1、ay2、ay大小，以及制动踏板开度是否为0。

7.一种解决搓板路况下制动踏板虚位的控制系统，其特征在于，其包括：

第一模块，其用于：当车辆处于搓板路况中时，采集ay1和ay2，以及制动踏板开度，其中，ay1为沿水平且向车辆左侧方向的最大冲击加速度，ay2为沿水平且向车辆右侧方向的最大冲击加速度，ay为驱使制动卡钳回敲的水平加速度下限值；

第二模块，其用于：判断ay1、ay2、ay大小，以及制动踏板开度是否为0；若ay1和ay2中存在一个大于等于ay，且制动踏板开度为0，则ESC控制系统介入，并提供制动液压力，以驱使制动摩擦片回到初始位置，所述初始位置为车辆进入所述搓板路之前制动摩擦片所在位置；

所述控制系统还包括搓板路判断模块，其用于采集路面凸起对应的最大冲击加速度ax1和路面凹坑对应的最大冲击加速度ax2，基于ax1和ax2的复现，获得路面振动模型；

所述搓板路判断模块还用于对比所述路面振动模型与设定振动模型；

所述搓板路判断模块还用于当所述路面振动模型与设定振动模型相符合时，该路面为搓板路，否则，该路面不为搓板路；

所述控制系统还包括设定振动模型获取模块，其用于使车辆行驶在设定搓板路上，在设定时间内采集该设定搓板路上路面凸起对应的最大冲击加速度和路面凹坑对应的最大冲击加速度；

所述设定振动模型获取模块还用于以时间为横轴，该设定搓板路上路面凸起对应的最大冲击加速度和路面凹坑对应的最大冲击加速度为横轴，绘制时间-加速度曲线，得到设定振动模型。