[发明专利]一种电动汽车启动控制方法及整车控制器

权利要求书

1.一种电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

车辆启动时判断所述车辆是否溜坡；

若所述车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，并待车辆完全静止后，由EPB制动驻车。

2.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡具体包括：

在挂入的档位为D档时，若同时满足挂挡用时小于第一预设时间阈值，车速方向与车头方向相反，且车速大于预设的第一标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。

3.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡还具体包括：

在挂入的档位为R档时，若同时满足挂挡用时小于第二预设时间阈值，车速方向与车头方向相同，且车速大于预设的第二标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。

4.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述车辆启动时判断所述车辆是否溜坡进一步包括：

在挂入的档位为N档时，若满足车速方向与车头方向相同或相反，且车速大于预设的第三标定值，则确定车辆溜坡；反之，则确定车辆未溜坡。

5.如权利要求1所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述若所述车辆溜坡，则控制电机目标扭矩与ESP辅助制动力进行协同制动，以降低车辆的溜坡车速，且在所述溜坡车速降至预定阈值时，由ESP制动降速，并待车辆完全静止后，由EPB制动驻车具体包括：

在确定出车辆溜坡时，将基于预设的0油门开度下目标扭矩与车速线性关系得到的油门特征扭矩作为第一扭矩，将车辆挂入P档时的EPB制动扭矩或自动驻车扭矩作为第二扭矩，将基于电池及电机相关信号计算出的电池可提供的实时制动扭矩作为第三扭矩，以及将基于电机可提供的实时制动扭矩作为第四扭矩；

根据所述第一扭矩、所述第二扭矩、所述第三扭矩及所述第四扭矩，分别计算出所述电机目标扭矩及所述ESP辅助制动力，并根据所计算出的电机目标扭矩及ESP辅助制动力进行协同制动；

实时获取车辆制动后的溜坡车速，并在所述溜坡车速降至所述预定阈值时，且进一步基于预设的制动时间，逐步降低所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩及ESP辅助制动力的大小，直至所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩为0，仅由ESP制动降速；

待ESP辅助制动力为0使车辆完全静止后，由EPB制动驻车。

6.如权利要求5所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述电机目标扭矩A通过公式A＝MIN(MAX(a1、a2)、MIN(a3、a4))计算得到；

所述ESP辅助制动力B通过公式B＝MAX(MAX(a1、a2)-MIN(a3、a4)、0)计算得到；

其中，MIN()为取最小值运算；MAX()为取最大值运算；a1为所述第一扭矩；a2为所述第二扭矩；a3为所述第三扭矩；a4为所述第四扭矩。

7.如权利要求5所述的电动汽车启动控制方法，其特征在于，所述基于预设的制动时间，逐步降低所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩及ESP辅助制动力的大小通过以下公式来实现：

所述溜坡车速降至所述预定阈值时的电机目标扭矩C(t)＝电机目标扭矩初始值*(1-t/T)；

所述溜坡车速降至所述预定阈值时的ESP辅助制动力D(t)＝ESP辅助制动力初始值+电机目标扭矩初始值*t/T；

其中，电机目标扭矩初始值/ESP辅助制动力初始值分别为所述溜坡车速降至所述预定阈值时的初始值：T为所述预设的制动时间；t为计时时间。