[发明专利]隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法

权利要求书

1.一种隐式通信下无人机协同跟踪地面目标的期望队形获得方法，其特征在于，通过求解编队队形优化问题得到无人机编队的期望队形；所述编队队形优化问题为：

maxf(L，φ)＝ω₁f₁+ω₂f₂

其中，L为无人机间的欧式距离矩阵，φ为无人机间的相对视线角度矩阵，矩阵L和矩阵φ的对角线元素都是0；ω₁为抗毁性评价函数f₁的权重向量，ω₂为跟踪任务稳定性评价函数f₂的权重向量，ω₁，ω₂∈[0，1]，ω₁+ω₂＝1；

其中，抗毁性评价函数f₁为无向图的自然连通度与其最大自然连通度的比值；其中，所述无向图通过忽略有向图中边的方向得到，所述有向图为表示无人机集群的信息传递拓扑结构图；所述无向图的自然连通度的计算公式为N为无人机集群中的无人机总数，λ_i为所述无向图邻接矩阵的特征值；所述无向图的最大自然连通度为无向图为全连通图时的自然连通度；

跟踪任务稳定性评价函数f₂通过如下方式获得：

在目标区域X_max×Y_max内均匀排布若干点；

获得一个探测圆域内处于交集区域的点数与该探测圆域内所有点数的比值即为跟踪任务稳定性评价函数f₂；所述交集区域为该探测圆域内与所有其他探测圆域的交集区域；

(x_i，y_i)表示第i个无人机的绝对位置坐标；l_ij表示第i个无人机和第j个无人机间的欧氏距离；d_min为避免无人机碰撞的最小距离；lea为所述有向图的邻接矩阵包含的全零列数目。

2.如权利要求1所述的期望队形获得方法，其特征在于，通过遗传算法、模拟退火算法、粒子群算法或蚁群算法求解编队队形优化问题。