[发明专利]一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机和计算机设备

说明书

本发明公开了一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机、计算机设备和存储介质，所述方法包括：根据定位信息的类型，将定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制挖掘机的工作状态。因此，采用本申请实施例，由于在挖掘机上设置有能够获取多种类型的定位信息的定位设备和包括多种定位子模型的定位模型，通过定位模型的数据处理，能够精准地输出挖掘机在预设时长工作状态下的运动轨迹数据；以及根据运动轨迹数据和预设限定工作区域，精准地控制挖掘机的工作状态，从而实现了对挖掘机的自动化、且智能地控制。

技术领域

本发明涉及挖掘机技术领域，特别涉及一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机和计算机设备。

背景技术

随着工程技术的发展，例如，地铁、道路建设均需要使用挖掘机，挖掘机在施工项目中具有极其重要的作用。常见的挖掘机包括轮式挖掘机和液压挖掘机。轮式挖掘机具有行走速度快、且能远距离自行转场及可快速更换多种作业装置的优点。基于上述轮式挖掘机的优势，其广泛应用于机场创建、港口创建、油田开采、矿山开采、快速抢修等物料挖掘以及搬移过程中。

在挖掘机的施工过程中，容易因为操作挖掘机的司机的视野范围有限，或者其视野受到遮挡，发生误操作，损坏挖掘机施工现场的周边设施，造成经济损失，甚至造成人员伤亡。

现有的方法，会在挖掘机的施工区域周边设置安全防护墙，或者，设置提醒区域，并在该区域标识出“前方区域正在施工，请勿入内”。但是，现有的方法，无法做到对挖掘机的智能控制，更加无法做到：在预测出挖掘机可能超出其施工区域时，智能地控制其停止工作。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种挖掘机的控制方法、装置、挖掘机、计算机设备和存储介质，以解决上述技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种挖掘机的控制方法，所述挖掘机上设置有获取多种类型的定位信息的定位设备，所述方法包括：

获取挖掘机在预设时长工作状态下的多种类型的定位信息和定位模型，所述定位模型包括多种定位子模型，所述定位模型包括基于时间差到达进行定位的第一定位子模型、基于接收信号强度进行定位的第二定位子模型和基于位置指纹的第三定位子模型；

根据所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理，输出所述挖掘机在所述预设时长所述工作状态下的运动轨迹数据；

根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态。

在一种实施方式中，所述根据所述运动轨迹数据和预设限定工作区域，控制所述挖掘机的工作状态包括：

根据所述运动轨迹数据预测所述挖掘机的工作区域，若预测出所述挖掘机的所述工作区域预超出所述预设限定工作区域，则控制所述挖掘机停止工作，或者，控制所述挖掘机转向直至返回所述预设限定工作区域内为止。

在一种实施方式中，在所述根据所述定位信息的类型，将所述定位信息输入至匹配的定位子模型中进行数据处理之前，所述方法还包括：

根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位。

在一种实施方式中，所述根据所述定位信息的类型，从所述定位模型中确定匹配对应的定位子模型，并基于匹配的定位子模型对所述挖掘机进行定位包括：

若所述定位信息的类型为基于时间差到达的第一类型的定位信息时，则确定匹配的定位子模型为所述第一定位子模型；

获取至少一个所述第一类型的定位信息，所述第一类型的定位信息至少包括发射节点发送的射频信号的传播速度、发射节点发送的超声波信号的传播速度、信号发送时间、所述射频信号到达接收节点的时间和所述超声波信号达到接收节点的时间；