[发明专利]车道保持控制方法、存储介质及电子设备

说明书

本发明提供一种车道保持控制方法、存储介质及电子设备，该方法包括获取前方车辆的前方车辆信息和当前车辆的当前车辆信息；根据所述前方车辆信息和所述当前车辆信息计算出所述前方车辆的前方车辆行驶航向；根据所述前方车辆行驶航向计算出第一车道线曲线函数的航向角偏差和车道线曲率，并根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置计算出所述第一车道线曲线函数的车道线差距；根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述车道线差距控制所述当前车辆。实施本发明，能够准确获得车道线差距、车道线航向和车道线曲率，实现在交通拥堵、车道线被遮挡或者车道线不清晰等场景中也能够控制车辆在车道内行驶，提高安全性。

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车道保持控制方法、存储介质及电子设备。

背景技术

车道保持辅助系统(Lane Keeping Assist System,LKAS)属于智能驾驶辅助系统中的一种，它可以在车道偏离预警系统(Lane Departure Warning System,LDWS)的基础上对转向系统进行控制辅助车辆保持在本车道内行驶。在车辆行驶时，借助一个摄像头识别行驶车道的标识线将车辆保持在车道上提供支持，如果车辆接近识别到的车道标记线并可能脱离行驶车道，那么会通过方向盘的振动，或者是声音来提请驾驶员注意，并轻微转动方向盘修正行驶方向，使车辆处于正确的车道上，若方向盘长时间检测到无人主动干预，则发出报警，用来提醒驾驶人员。

然而，现有的LKAS在交通拥堵等周边车辆较多，并且车道线被遮挡或者车道线不清晰时，系统无法识别到车道标识线，使LKAS不能够识别车道或者识别车道错误，造成无法确保车辆在可靠的车道内行驶，出现脱离行驶车道，降低安全性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种车道保持控制方法、存储介质及电子设备，能够准确获得车道线差距、车道线航向和车道线曲率，可靠地识别出车道标记线，实现在交通拥堵、车道线被遮挡或者车道线不清晰等场景中也能够控制车辆在车道内行驶，提高安全性。

本发明的技术方案提供一种车道保持控制方法，包括：

获取前方车辆的前方车辆信息和当前车辆的当前车辆信息，所述前方车辆信息包括前方车辆位置和前方车辆速度，所述当前车辆信息包括当前车辆速度和当前车辆横摆率；

根据所述前方车辆信息和所述当前车辆信息计算出所述前方车辆的前方车辆行驶航向；

根据所述前方车辆行驶航向计算出第一车道线曲线函数的航向角偏差和车道线曲率，并根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置计算出所述第一车道线曲线函数的车道线差距；

根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述车道线差距控制所述当前车辆。

进一步的，所述根据所述前方车辆行驶航向计算出第一车道线曲线函数的航向角偏差和车道线曲率，并根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置计算出所述第一车道线曲线函数的车道线差距，具体包括：

根据所述前方车辆行驶航向、所述前方车辆所处路段的道路航向角和所述前方车辆位置计算出所述航向角偏差和所述车道线曲率；

根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述前方车辆位置拟合所述第一车道线曲线函数，得到所述车道线差距。

进一步的，所述前方车辆位置包括前方车辆横坐标和前方车辆纵坐标，所述根据所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述当前车辆位置拟合所述第一车道线曲线函数，得到所述车道线差距，具体包括：

将所述第一车道线曲线函数中的车道线差距设为0，得到第二车道线曲线函数；

根据所述前方车辆纵坐标、所述航向角偏差、所述车道线曲率和所述第二车道线曲线函数计算出第一车道线横坐标；