[发明专利]车辆避让方法、装置、车载设备及存储介质

权利要求书

1.一种车辆避让方法，其特征在于，包括：

当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；

若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

若在所述当前车道中，位于所述目标车辆的后方，存在至少一辆邻居车辆持续靠近所述目标车辆，则将所述至少一辆邻居车辆确定为待避让车辆。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述目标车辆进行避让，包括：

基于预先获取的道路信息，确定可避让车道；

控制所述目标车辆向所述可避让车道行驶。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：

确定与所述当前车道的目标行进方向相同且存在可避让区间的邻居车道为可避让车道。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定可避让车道，包括：

判断所述目标车辆所属当前车道的邻居车道中是否存在与所述当前车道的目标行进方向相同的可选车道；

若存在所述可选车道，则根据所述道路信息，确定所述可选车道中是否存在可避让区间；

若存在所述可避让区间，则将所述可选车道确定为可避让车道。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，还包括：

若不存在可避让车道，则控制所述目标车辆发出提醒信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为，包括：

通过所述目标车辆的车载纵向传感器，确定所述在所述当前车道中，预设距离内且位于所述目标车辆前方和后方的邻居车辆的行驶行为；

其中，所述车载纵向传感器包括前视摄像头、毫米波雷达、毫米波角雷达、超声波雷达以及环视摄像头中的至少一种；所述行驶行为包括正常行驶行为以及避让行驶行为。

8.一种车辆避让装置，其特征在于，包括：

行驶行为检测模块，用于当目标车辆处于自动驾驶状态时，检测预设距离内的邻居车辆的行驶行为；

目标车辆避让模块，用于若检测到在所述目标车辆所属的当前车道中，位于所述目标车辆的前方和后方的邻居车辆中均存在至少一辆邻居车辆存在避让行为，且在所述当前车道中，所述目标车辆的后方存在待避让车辆，则控制所述目标车辆进行避让。

9.一种车载设备，其特征在于，所述车载设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的车辆避让方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆避让方法。