[发明专利]锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质

说明书

本公开的实施例公开了锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定自动引导车的锁点边界距离信息；根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、关键点位信息和锁点边界距离信息，确定锁点区域，其中，锁点区域包括至少一个地图坐标点；对锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。该实施方式实现了可变距二维码点位导航，提升自动引导车行驶路径的可扩展性，同时，可以使得任意尺寸的自动引导车和载器在场地中安全移动。

技术领域

本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质。

背景技术

锁点，是在基于二维码定位的自动引导车的行驶过程中，为了确保自动引导车行驶的连续性和安全性，锁定一定数目的二维码点位的技术。目前，在执行锁点操作时，通常采用的方式为：在自动引导车的行驶场地中等距固定二维码，两个二维码之间的最短距离要满足自动引导车的安全行驶要求，采用滚动锁点方式，锁定自动引导车行驶中轴线上一定数目的二维码点位。

然而，当采用上述方式执行锁点操作时，经常会存在如下技术问题：

等距二维码点位仅适用于偏矩形的场地，且自动引导车仅可停留在等距二维码点位上执行相应的操作，若后续应用场景扩展，自动引导车需要停留在两个等距二维码点位之间，则需要对场地中的所有等距二维码点位进行调整，导致自动引导车行驶路径的可扩展性较差；

同时，为了确保自动引导车行驶的连续性和安全性，自动引导车自身的尺寸和所搬运的载器的尺寸均不可大于场地中等距二维码点位间的最小距离，使得能够应用于场地中的自动引导车和载器较为单一，不利于应用场景的扩展。

发明内容

本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。

本公开的一些实施例提出了锁点操作执行方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题。

第一方面，本公开的一些实施例提供了一种锁点操作执行方法，该方法包括：响应于接收到自动引导车发送的关键点位信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息；根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，其中，上述锁点区域包括至少一个地图坐标点；对上述锁点区域包括的地图坐标点执行锁点操作。

可选的，上述确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，包括：根据上述关键点位信息，确定上述自动引导车的轮廓信息；利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。

可选的，上述利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，包括：响应于确定上述自动引导车处于空载状态，根据上述自动引导车的轮廓信息确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。

可选的，上述利用上述自动引导车的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息，还包括：响应于确定上述自动引导车处于运载状态，获得上述自动引导车所运载的载器的轮廓信息；利用上述自动引导车的轮廓信息和上述载器的轮廓信息，确定上述自动引导车的锁点边界距离信息。

可选的，上述根据预设的坐标单位、预设的锁点距离、上述关键点位信息和上述锁点边界距离信息，确定锁点区域，包括：利用上述关键点位信息、上述锁点边界距离信息和上述坐标单位，确定锁点参照坐标，得到锁点参照坐标集合；根据上述锁点参照坐标集合、上述坐标单位和上述锁点距离，确定上述锁点区域。