[发明专利]基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统、方法、装置、介质及车辆

权利要求书

1.一种基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统，其特征在于，包括ARM处理器、FPGA硬件加速器、存储器和执行器；所述ARM处理器中包括ROS发布者节点和ROS订阅者节点；

所述ROS发布者节点，用于基于预设的话题发布ROS数据包；其中，所述话题中预先配置了所述ROS数据包的优先级等级；

所述ROS订阅者节点，用于订阅所述话题，并监听所述话题对应的所述ROS数据包；对所述话题进行解析，以获得所述ROS数据包的优先级等级；当所述ROS数据包的优先级等级高于预设的优先级阈值时，将所述ROS数据包发送至所述FPGA硬件加速器；

所述FPGA硬件加速器，用于对接收到的所述ROS数据包进行硬件解码，并将解码获得的第一ROS内容发送至所述存储器；

所述存储器，用于存储接收到的所述第一ROS内容；

所述执行器，用于通过所述FPGA硬件加速器从所述存储器中获取所述第一ROS内容，解析所述第一ROS内容获得控制指令，并执行控制指令。

2.如权利要求1所述的基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统，其特征在于，所述系统还包括软件加速器；则，

所述ROS订阅者节点，还用于当所述ROS数据包的优先级等级不高于所述优先级阈值时，将所述ROS数据包发送至所述软件加速器；

所述软件加速器，用于对接收到的所述ROS数据包进行软件解码，并将解码获得的第二ROS内容发送至所述存储器；

所述存储器，还用于存储接收到的所述第二ROS内容；

所述执行器，还用于从所述存储器中获取所述第二ROS内容，解析所述第二ROS内容获得控制指令，并执行控制指令。

3.如权利要求2所述的基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统，其特征在于，所述优先级等级包括高优先级和低优先级，所述优先级阈值为低优先级；则，

所述ROS订阅者节点用于当所述ROS数据包的优先级等级高于预设的优先级阈值时，将所述ROS数据包发送至所述FPGA硬件加速器，具体包括：

当所述ROS数据包的优先级等级为高优先级时，将所述ROS数据包发送至所述FPGA硬件加速器；

所述ROS订阅者节点还用于当所述ROS数据包的优先级等级不高于所述优先级阈值时，将所述ROS数据包发送至所述软件加速器，具体包括：

当所述ROS数据包的优先级等级为低优先级时，将所述ROS数据包发送至所述软件加速器。

4.一种基于FPGA和ROS的嵌入式通信方法，其特征在于，所述方法适用于如权利要求1～3任一项所述的基于FPGA和ROS的嵌入式通信系统；所述方法由所述ROS订阅者节点执行，所述方法包括：

订阅话题，并监听所述话题对应的ROS数据包；其中，所述ROS数据包由所述ROS发布者节点基于所述话题发布，所述话题中预先配置了所述ROS数据包的优先级等级；

对所述话题进行解析，以获得所述ROS数据包的优先级等级；

当所述ROS数据包的优先级等级高于预设的优先级阈值时，将所述ROS数据包发送至所述FPGA硬件加速器，使得所述FPGA硬件加速器对接收到的所述ROS数据包进行硬件解码，并将解码获得的第一ROS内容发送至所述存储器；使得储器存储接收到的所述第一ROS内容；以及，使得所述执行器通过所述FPGA硬件加速器从所述存储器中获取所述第一ROS内容，解析所述第一ROS内容获得控制指令，并执行控制指令。

5.如权利要求4所述的基于FPGA和ROS的嵌入式通信方法，其特征在于，所述系统还包括软件加速器；则，所述方法还包括：

当所述ROS数据包的优先级等级不高于所述优先级阈值时，将所述ROS数据包发送至所述软件加速器，使得所述软件加速器对接收到的所述ROS数据包进行软件解码，并将解码获得的第二ROS内容发送至所述存储器；使得所述存储器存储接收到的所述第二ROS内容；以及，使得所述执行器从所述存储器中获取所述第二ROS内容，解析所述第二ROS内容获得控制指令，并执行控制指令。