[发明专利]自主驾驶系统及自主驾驶方法

说明书

本申请涉及自主驾驶系统及自主驾驶方法。本文公开了一种自主驾驶系统包括：第一传感器，其安装在车辆中，并获取前方图像数据；第二传感器，其安装在车辆中并且获取前向检测数据；通信器，其从外部服务器接收车辆当前位置处的高清晰度地图；以及控制器，所述控制器响应于处理前方图像数据和前向检测数据而计算车辆与右道路边界线之间的第一距离以及车辆与左道路边界线之间的第二距离，响应于处理高清晰度地图而计算车辆与右道路边界线之间的第三距离以及车辆与左道路边界线之间的第四距离，并基于第一距离、第二距离、第三距离和第四距离确定高清晰度地图的地图质量指标，以及基于地图质量指标确定高清晰度地图的误差。

技术领域

本公开涉及一种自主驾驶系统和方法，更具体地，涉及一种能够确定高清晰度地图的误差的自主驾驶系统和自主驾驶方法。

背景技术

车辆是指当在道路或轨道上行驶时能够将人或货物运送到目的地的设备。车辆可以主要通过使用设置有车身的一个或多个车轮而移动到多个位置。这种车辆可以包括三轮车辆或四轮车辆、具有两个车轮的车辆(例如摩托车)、建筑机器、自行车以及在设置在轨道上的铁轨上运行的列车。

近来，为了减轻驾驶员的负担并增加便利性，正积极地进行对装备有动态地提供关于车辆状况、驾驶员状况和周围环境的信息的高级驾驶员辅助系统(ADAS)的车辆的研究，并且也正积极地进行对使用ADAS的自主驾驶系统的研究。

随着安装在车辆上的ADAS的发展，高精度地图已经被用作自主驾驶系统的必要元素。

然而，当高精度地图中存在误差时，其可能导致自主驾驶系统的严重故障。

发明内容

因此，本公开的一个方面是提供一种能够考虑实际道路状况来确定高清晰度地图的误差的自主驾驶系统和自主驾驶方法。

本公开的附加方面将在以下的描述中部分地阐述，并且部分地从该描述中将是显而易见的，或者可以通过本公开的实践而获知。

根据本公开的一方面，一种自主驾驶系统包括：第一传感器，其安装在车辆中，具有面向车辆前方的视场，并且被配置为获取前方图像数据；第二传感器，其选自包括雷达和光检测和测距(lidar：激光雷达)的组，安装在车辆中，具有面向车辆前方的检测视场，并且被配置为获取前向检测数据；通信器，其被配置为从外部服务器接收车辆的当前位置处的高清晰度地图；以及控制器，其包括处理器，处理器被配置为处理高清晰度地图、前方图像数据和前向检测数据，其中，所述控制器被配置为响应于处理所述前方图像数据和所述前向检测数据而计算所述车辆与右道路边界线之间的第一距离以及所述车辆与左道路边界线之间的第二距离，响应于处理所述高清晰度地图而计算所述车辆与所述右道路边界线之间的第三距离以及所述车辆与所述左道路边界线之间的第四距离，并且基于所述第一距离、所述第二距离、所述第三距离和所述第四距离确定所述高清晰度地图的地图质量指标，以及基于所述地图质量指标确定所述高清晰度地图的误差。

所述控制器可以被配置为当所述地图质量指标小于或等于预定阈值时确定所述高清晰度地图的误差存在。

所述控制器可以被配置为当所述第一距离和所述第三距离之间的均方根误差(RMSE)大于或等于预定第一值时降低所述地图质量指标。

所述控制器可以被配置为当所述第一距离和所述第三距离之间的RMSE小于或等于比预定第一值小的预定第二值时提高所述地图质量指标。

所述控制器可以被配置为当所述第二距离和所述第四距离之间的RMSE大于或等于预定第一值时降低所述地图质量指标。

所述控制器可以被配置为当所述第二距离和所述第四距离之间的RMSE小于或等于比预定第一值小的预定第二值时提高所述地图质量指标。

所述控制器可以被配置为当响应于处理所述前方图像数据和所述前向检测数据而检测到的车道的颜色或形状与响应于处理所述高清晰度地图而获取的车道的颜色或形状不同时，降低所述地图质量指标。