[发明专利]一种提升二维运动流畅程度的方法

说明书

本发明开了一种提升二维运动流畅程度的方法，打印前首先解析运动轨迹坐标数据并存到数组里面，然后边从数组里面加载数据运行，边继续解析数据，直到运动完成。所述控制过程特点是，将运动数据预解析，且只要有存储空间就继续解析；当前运动指令没有结束前，下一运动指令即已准备好，做到前后指令间的无缝对接，实现二维运动流畅运行。本发明能够在不增加成本的情况下只通过对运动控制策略的优化，一方面将运动轨迹解析成直接可以控制X轴和Y轴电机的数据，存储在数组中准备好，另一方面优化运动指令和运动指令之间的衔接，就能极大的提升二维运动流畅程度，就具有较高的通用性和易用性，可以广泛适用于各种场景。

技术领域

本发明涉及数控机床、3D打印技术领域，具体为一种提升二维运动流畅程度的方法。

背景技术

3D打印过程中，当X轴和Y轴上有较大负载的时候，通常导轨和电机之间需要使用弹性连轴器，X轴和Y轴运动过程中涉及到换向的时候，由于较大的惯性，换向就会不及时，此时插补算法就需要加入加减速，也就是说在X轴或者Y轴需要更换运行方向的时候，先减少再换向，算法非常麻烦。如果使用本发明的方法，用小线段去拟合轨迹，每个小线段都包含加减速，提前讲所有小线段的运动指令计算好，运动的时候直接加载运动指令，这个整个运动过程就能更加流畅。

发明内容

本发明的目的在于提供一种提升二维运动流畅程度的方法，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种提升二维运动流畅程度的方法，包括以下步骤：

A、打印前首先解析运动轨迹坐标数据并存到运动数据结构体数组里面；

B、然后边从数组里面加载数据运行，边继续解析数据，直到运动完成。

优选的，开始打印前先解析轨迹坐标数据并存到运动数据结构体数组里面，每一条运动指令执行完成后，马上将该存储空间释放出来，准备存在新的运动轨迹解析的运动指令。

优选的，运动数据存储的数组采用的是结构体的方式，结构体包含标志位、X轴和Y轴电机运动方向、运动距离、运动速度、运动时间，并且使用的时候，采用循环队列的方式。

优选的，其中，解析前的指令是图元的结合，解析后变成可以直接加载，去控制X轴和Y轴电机的方向和速度的运动指令。

优选的，一条运动指令在执行的时候，下一条运动指令提前准备好，实现运动指令之间的无缝衔接。

优选的，在一条运动指令开始执行的时候，需要判断是否有时间，在下一条运动指令加载前，去解析运动轨迹数据和执行系统其它任务。

优选的，如果有时间如解析运动轨迹数据，还需要判断是否需要去解析新的运动轨迹数据和解析后运动轨迹数据是否有内存存储。

优选的，一边需要实现运动指令的无缝加载和执行，一边在当前运动指令执行的过程中去解析先的轨迹数据，直到整个运动轨迹都被解析成运动指令数据。

优选的，系统会一直循环执行运动指令，直到所有的指令都被执行完成，并且没有新的运动轨迹数据需要解析。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明能够在不增加成本的情况下只通过对运动控制策略的优化，一方面将运动轨迹解析成直接可以控制X轴和Y轴电机的数据，存储在数组中准备好，另一方面优化运动指令和运动指令之间的衔接，就能极大的提升二维运动流畅程度，就具有较高的通用性和易用性，可以广泛适用于各种场景；本发明提前将运动轨迹预解析好，减少运动指令之间的衔接时间和执行运动指令的时候不需要再去边判断边运行，整个运动过程能更加的平滑。

附图说明

图1为本发明流程图。

具体实施方式