[发明专利]磁悬浮轴承系统及其控制方法、装置和存储介质

权利要求书

1.一种磁悬浮轴承系统的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述磁悬浮轴承系统的转子的初始位置和目标悬浮位置；

根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向；其中，所述设定X、Y坐标相对于所述磁悬浮轴承系统固定；

根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，从而基于所述中间悬浮位置控制所述转子停浮；

根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：

根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子的重力方向，包括：

分别比较所述目标悬浮位置的横坐标和纵坐标与所述初始位置的横坐标和纵坐标的大小关系；

根据所述横坐标和纵坐标的大小关系判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：

根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，通过如下预设公式计算所述转子停浮过程中的中间悬浮位置：

其中，Px_ref、Py_ref为中间悬浮位置坐标；Pdir_x、Pdir_y为重力方向的判定参数，预设的停浮步长包括x方向步长和y方向步长，N为当前停浮次数，每停浮一次N＝N+1。

4.一种磁悬浮轴承系统的控制装置，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取所述磁悬浮轴承系统的转子的初始位置和目标悬浮位置；

判断单元，用于根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向；其中，所述设定X、Y坐标相对于所述磁悬浮轴承系统固定；

确定单元，用于根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，从而基于所述中间悬浮位置控制所述转子停浮；

所述确定单元，根据所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：

根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述判断单元，根据所述初始位置和目标悬浮位置判断所述转子的重力方向，包括：

分别比较所述目标悬浮位置的横坐标和纵坐标与所述初始位置的横坐标和纵坐标的大小关系；

根据所述横坐标和纵坐标的大小关系判断所述转子在所述磁悬浮轴承系统的设定X、Y坐标中的重力方向。

6.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述确定单元，根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，确定所述转子停浮过程中的中间悬浮位置，包括：

根据所述重力方向、所述转子的初始位置和目标悬浮位置、预设的停浮步长以及预设次数，通过如下预设公式计算所述转子停浮过程中的中间悬浮位置：

其中，Px_ref、Py_ref为中间悬浮位置坐标；Pdir_x、Pdir_y为重力方向的判定参数，预设的停浮步长包括x方向步长和y方向步长，N为当前停浮次数，每停浮一次N＝N+1。

7.一种存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤。

8.一种磁悬浮轴承系统，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在存储器上可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-3任一所述方法的步骤。

9.一种磁悬浮轴承系统，其特征在于，包括如权利要求4-6任一所述的磁悬浮轴承系统的控制装置。