[发明专利]一种牧场推料机器人的控制方法及装置

权利要求书

1.一种牧场推料机器人的控制装置，其特征在于，包括：

数据接收单元，用于接收由牧场主系统发送的路径规划图；

移动推料控制单元，用于控制所述牧场推料机器人按照所述路径规划图导航行进至首个目标禽畜舍的线路分支处；

数据处理单元，用于确定在当前情况下是否满足所述目标禽畜舍进行推料操作的判断条件；

在数据处理单元的输出结果为满足对所述目标禽畜舍进行推料操作的判断条件的情况下，所述移动推料控制单元控制所述牧场推料机器人进入所述目标禽畜舍，并在执行对所述目标禽畜舍的推料操作后，驶离所述目标禽畜舍，继续导航行进至下一个目标禽畜舍的线路分支处；

在数据处理单元的输出结果为不满足对所述目标禽畜舍进行推料操作的判断条件的情况下，所述移动推料控制单元控制所述牧场推料机器人继续导航行进至下一个目标禽畜舍的线路分支处；

所述牧场推料机器人的控制装置用于执行一种牧场推料机器人的控制方法，所述牧场推料机器人的控制方法包括：

步骤S1：接收由牧场主系统发送的路径规划图；

步骤S2：控制牧场推料机器人按照所述路径规划图，导航行进至首个目标禽畜舍的线路分支处；

在所述路径规划图所对应的行进线路上全程铺设有磁条；在每个目标禽畜舍的线路分支处设置有射频标签；

所述步骤S2具体包括：

利用地磁传感器配合所述磁条进行循迹行进，并在循迹行进的过程中，利用射频识别传感器读取各射频标签；

若确定当前读取的射频标签与所述首个目标禽畜舍相对应，则确定已导航行进至所述首个目标禽畜舍的线路分支处；

步骤S31：若确定满足对所述目标禽畜舍进行推料操作的判断条件，则控制所述牧场推料机器人进入所述目标禽畜舍，并在执行对所述目标禽畜舍的推料操作后，驶离所述目标禽畜舍，继续导航行进至下一个目标禽畜舍的线路分支处；

在每个所述目标禽畜舍内的行进线路上全程铺设有磁条；在每个目标禽畜舍的开始工作站点和结束工作站点均设置有射频标签；

所述控制所述牧场推料机器人进入所述目标禽畜舍，执行对所述目标禽畜舍的推料操作，具体包括：

在所述目标禽畜舍内，利用地磁传感器配合所述磁条进行循迹行进，并在循迹行进的过程中，利用射频识别传感器读取各射频标签；

若确定当前读取的射频标签与所述开始工作站点相对应，则控制所述牧场推料机器人停止行进，并将所述牧场推料机器人的螺旋推料机构下降至预设位置；

开启所述螺旋推料机构，并控制所述牧场推料机器人继续进行循迹行进，并在循迹行进的过程中，利用射频识别传感器继续读取各射频标签；

若确定当前读取的射频标签与所述结束工作站点相对应，则控制所述牧场推料机器人停止行进并关闭所述螺旋推料机构，并将螺旋推料机构上升至预设高度；

步骤S32：若确定不满足对所述目标禽畜舍进行推料操作的判断条件，则控制所述牧场推料机器人继续导航行进至下一个目标禽畜舍的线路分支处；

步骤S4：迭代执行上述步骤S31至步骤S32，直至遍历所述路径规划图；

在控制所述牧场推料机器人继续导航行进至下一个目标禽畜舍的线路分支处之后，还包括：

获取剩余电量信息；

在根据所述剩余电量信息，确定剩余电量满足完成对所述下一个目标禽畜舍的推料操作的电量需求的情况下，则执行所述步骤S31至所述步骤S4；

在根据所述剩余电量信息，确定剩余电量不满足完成对所述下一个目标禽畜舍的推料操作的电量需求的情况下，则控制所述牧场推料机器人循迹返回至充电站进行充电；

在完成充电后，还包括：

从所述路径规划图中定位充电前的所述下一个目标禽畜舍，并控制所述牧场推料机器人循迹返回至所述下一个目标禽畜舍的线路分支处；

继续执行所述步骤S31至所述步骤S4；

在迭代执行上述步骤S31至步骤S32的过程中，还包括：

利用光电开关确定螺旋推料机构前方障碍物的距离；

在所述距离小于预设距离阈值的情况下，生成障碍物过近信号；

根据所述障碍物过近信号，停止所述螺旋推料机构的运行；

在迭代执行上述步骤S31至步骤S32的过程中，还包括：

利用机械触动开关检测螺旋推料机构前方障碍物的接触动作；

在确定所述机械触动开关与障碍物接触并动作后，生成障碍物触发信号；

根据所述生成障碍物触发信号，停止所述螺旋推料机构的运行；