[发明专利]车道线的聚合方法和装置

权利要求书

1.一种车道线的聚合方法，其特征在于，包括：

获取道路的众包数据，并对所述众包数据中每张车道线图像进行车道线的提取得到包含多条初始车道线的目标图像；

对所述目标图像中的每条所述初始车道线进行膨胀处理，得到多条膨胀车道线；

确定每相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积；

对相交面积大于预设面积的各条所述膨胀车道线进行聚类得到多个第一集合，其中，每个所述第一集合由一条或者多条所述膨胀车道线构成，且所述第一集合中相邻的两条所述膨胀车道线之间的相交面积大于预设面积；

确定每相邻的两个所述第一集合之间的目标距离，并根据所述目标距离对各个所述第一集合进行聚类得到多个第二集合，其中，所述第二集合包含多个所述第一集合，所述第二集合中相邻的两个所述第一集合之间的目标距离小于预设距离；

根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线。

2.根据权利要求1所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：

根据每个所述第一集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第一集合对应的分段车道线；

将每个所述第二集合中的各条所述分段车道线进行首尾拼接，得到每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的第一实际车道线。

3.根据权利要求2所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述第二集合中包含作为核心车道线的第一分段车道线，所述第一分段车道线是所述道路的分叉路口的车道线，所述第一分段车道线所属的所述第一集合中膨胀车道线的数量位于预设数据区间，所述核心车道线的每一端至多连接一条第二分段车道线，所述第二分段车道线是所述第二集合中除所述核心车道线之外的分段车道线。

4.根据权利要求1所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述确定每相邻的两个所述第一集合之间的目标距离的步骤包括：

确定一个所述第一集合中每条所述膨胀车道线与另一个所述第一集合中每条所述膨胀车道线之间的距离，得到每相邻的两个所述第一集合包含的多个距离；

在每相邻的两个所述第一集合包含的多个距离中确定最小距离，以确定为每相邻的两个所述第一集合的目标距离。

5.根据权利要求1所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：

在每个所述第二集合包含的每条所述膨胀车道线进行采样，得到每个所述第二集合对应的各个第一目标点；

对每个所述第二集合的各个所述第一目标点进行拟合得到每个所述第二集合在所述目标地图中道路上的一条实际车道线。

6.根据权利要求5所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述第一目标点为所述膨胀车道线的最大弯曲点。

7.根据权利要求1所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述根据每个所述第二集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第二集合在所述目标图像中道路上的一条实际车道线的步骤包括：

根据每个所述第一集合包含的各条所述膨胀车道线，确定每个所述第一集合对应的分段车道线；

在每个所述第二集合包含的每条所述分段车道线进行采样，得到每个所述第二集合对应的各个第二目标点；

对每个所述第二集合的各个所述第二目标点进行拟合得到每个所述第二集合在所述目标地图中道路上的一条实际车道线。

8.根据权利要求7所述的车道线的聚合方法，其特征在于，所述第二目标点为所述分段车道线的最大弯曲点。