[发明专利]一种辅助支撑的全身外骨骼

权利要求书

1.一种辅助支撑的全身外骨骼，包括腿部结构、髋部结构、肩部结构和背部支架；其特征在于，所述髋部结构包括扶手、髋背转轴连接件、髋部棘爪、髋部棘轮、髋背连接轴、大腿外侧连接件、大腿内侧连接件、插销和髋部弹簧；肩部结构包括肩部支撑管、手臂支撑板、肩部连接件、弹簧座、肩部弹簧、铰链、直线电动推杆、肩部棘爪、肩部棘轮和刚性绳；

所述大腿内侧连接件和大腿外侧连接件安装在腿部结构的大腿外壳的内、外侧，髋背连接轴通过髋背转轴连接件固定在大腿外侧连接件的侧面，髋部棘轮转动连接在髋背连接轴上，背部支架的下端与髋部棘轮的端面固连；扶手的上端转动连接在髋背连接轴上；大腿外侧连接件的下部设有棘爪销轴，髋部棘爪的下端与棘爪销轴转动连接，髋部棘爪的上端能与髋部棘轮啮合；髋部棘爪的下端伸出一个连接柱，连接柱与扶手配合；髋部弹簧的一端与扶手固连，另一端与大腿外侧连接件固连；

其中一个髋部结构的大腿内侧连接件上设有凹槽，另一个髋部结构的大腿内侧连接件与插销的一端转动连接，插销的另一端能与另一个大腿内侧连接件的凹槽配合；当插销的另一端与另一个大腿内侧连接件的凹槽配合时，两个腿部结构之间形成刚性连接；

所述肩部支撑管的下端固定在背部支架的下部，推杆座固定在肩部支撑管的上端，直线电动推杆固定在推杆座上；铰链的一端固定在推杆座的一侧，另一端与肩部连接件固连；肩部连接件的上部固定有肩部棘爪轴，下部转动安装有肩部棘轮轴，肩部棘爪转动安装在肩部棘爪轴上；肩部棘轮和手臂支撑板均转动安装在肩部棘轮轴上，手臂支撑板与肩部棘轮的端面固连，肩部棘轮能与肩部棘爪啮合，手臂支撑板上连接有手臂绑带；弹簧座固定在肩部连接件的顶部，肩部弹簧的一端与弹簧座固连，另一端与肩部棘爪固连；刚性绳的一端与直线电动推杆的伸缩端固连，另一端与肩部棘爪固连。

2.根据权利要求1所述的辅助支撑的全身外骨骼，其特征在于，所述扶手的中部设有弧形槽，髋部棘爪的连接柱与弧形槽配合。

3.根据权利要求1所述的辅助支撑的全身外骨骼，其特征在于，所述腿部结构包括足部支撑板、大腿驱动电机、小腿外壳、腿部绑带、大腿外壳、连杆、电机座、丝杠、连杆支座和丝杠螺母；

所述小腿外壳的下端与足部支撑板固连，小腿外壳的上端与大腿外壳的下端转动连接；大腿驱动电机通过电机座安装在小腿外壳的下部；丝杠的上、下端分别通过上轴承座和下轴承座安装在小腿外壳的上部，丝杠能相对于两个轴承座转动，丝杠的下端与大腿驱动电机的输出轴相连；丝杠螺母滑动安装在丝杠上，连杆支座固定在丝杠螺母上；连杆的下端与连杆支座转动连接，连杆的上端与大腿外壳的下部转动连接；大腿外壳和小腿外壳上分别安装有腿部绑带。

4.根据权利要求3所述的辅助支撑的全身外骨骼，其特征在于，所述腿部结构还包括滑块和直线导轨，连杆支座的一侧安装有多个滑块，每个滑块均与各自的直线导轨滑动连接，所有直线导轨均与小腿外壳的内侧面固连。

5.根据权利要求1所述的辅助支撑的全身外骨骼，其特征在于，所述肩部支撑管包括粗钢管和细钢管，粗钢管的下端固定在背部支架的下部，细钢管的下端插装在粗钢管的上端，并通过锁紧机构实现粗钢管和细钢管之间的固定。

6.根据权利要求5所述的辅助支撑的全身外骨骼，其特征在于，所述锁紧机构包括锁紧卡箍、调节螺杆和调节手柄；锁紧卡箍套装在粗钢管的上部，调节螺杆安装在锁紧卡箍上，调节手柄的一端铰接在调节螺杆的一端，调节手柄的另一端用于手握；转动调节手柄，实现锁紧卡箍的锁紧与松开。