[发明专利]用于机器人装置的高效井下导航的移动平台

权利要求书

1.一种能够在井下环境中行进的移动平台，包括：

传感器模块，该传感器模块配置为检测井下环境的特征；

计算模块，该计算模块配置为由所述特征确定井下环境的即将到来部分的第一宽度；以及

驱动模块，该驱动模块具有可伸出和可缩回的牵引器触面；

其中，所述计算模块还配置成：

控制驱动模块以伸出或缩回牵引器触面，以具有小于第一宽度的第二宽度，从而将移动平台装配在即将到来部分中，和

控制驱动模块以驱动牵引器触面，以在即将到来部分中移动移动平台。

2.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块互连。

3.根据权利要求2所述的移动平台，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块可移除地互连。

4.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块中的每个具有壳体，所述壳体是具有相应的模块纵向轴线的基本圆柱形的。

5.根据权利要求4所述的移动平台，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块通过相应的纵向轴线互连，该纵向轴线基本对准，以形成所述移动平台并沿着移动平台纵向轴线限定基本圆柱形形状。

6.根据权利要求5所述的移动平台，其中，所述牵引器触面相对于所述移动平台纵向轴线横向伸出或缩回。

7.根据权利要求5所述的移动平台，其中，所述传感器模块包括传感器，该传感器在与所述移动平台纵向轴线成锐角的向前方向上发射检测信号，用于检测所述特征。

8.根据权利要求1所述的移动平台，其中，所述计算模块使用无线信号控制所述驱动模块。

9.一种系统，包括：

控制设备，该控制设备具有供用户输入命令的控制器；和

移动平台，该移动平台能够在井下环境中行进并且包括：

传感器模块，该传感器模块配置为检测井下环境的特征；

计算模块，该计算模块配置为接收所述命令并由所述特征确定井下环境的即将到来部分的第一宽度；以及

驱动模块，该驱动模块具有可伸出和可缩回的牵引器触面；

其中，所述计算模块还配置成：

控制驱动模块以伸出或缩回牵引器触面至小于第一宽度的第二宽度，从而将移动平台装配在井下环境的即将到来部分中，和

响应于接收到的命令，控制驱动模块以驱动牵引器触面，以将移动平台移动至井下环境的即将到来部分并在该井下环境的即将到来部分内移动。

10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述传感器模块包括用于捕获井下环境的图像的相机，

其中，所述计算模块还配置为将图像传输到所述控制设备，和

其中，所述控制设备包括显示器，并在显示器上显示图像。

11.根据权利要求10所述的系统，其中，所显示的图像可传送给用户，并且其中，所述控制器还配置为等待是否将所述移动平台移动到井下环境的即将到来部分中的第二命令。

12.根据权利要求9所述的系统，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块互连。

13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块可移除地互连。

14.根据权利要求9所述的系统，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块中的每个具有壳体，该壳体是具有相应的模块纵向轴线的基本圆柱形的。

15.根据权利要求12所述的系统，其中，所述传感器模块、计算模块和驱动模块通过相应的纵向轴线互连，该纵向轴线基本对准，以形成所述移动平台并沿着移动平台纵向轴线限定基本圆柱形形状。