[发明专利]一种数据匹配方法、装置、电子设备以及存储介质

权利要求书

1.一种数据匹配方法，其特征在于，包括：

分别对待匹配的点云数据和图像数据进行检测，得到所述点云数据的目标检测结果和图像数据的目标检测结果；其中，所述目标检测结果包括检测出的目标对象的包围框信息；

根据所述点云数据的目标检测结果，确定所述点云数据对应的目标特征信息；根据所述图像数据的目标检测结果，确定所述图像数据对应的目标特征信息；所述目标特征信息包括检测出的目标对象的包围框的几何特征信息，以及所述包围框内的目标对象的外观特征信息；

根据所述目标特征信息，对基于所述点云数据确定的包围框和基于所述图像数据确定的包围框进行匹配。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据的目标检测结果，确定所述点云数据对应的目标特征信息，包括：

将所述点云数据的目标检测结果投影至所述图像数据中，得到所述点云数据所对应的包围框的投影框；

根据所述投影框的顶点在所述图像数据中的像素坐标，确定所述点云数据的几何特征信息。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述几何特征信息包括所述包围框的位置信息和/或尺寸信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据的目标检测结果，确定所述图像数据对应的目标特征信息，包括：

确定所述图像数据中位于检测出的包围框内的目标图像数据；

提取所述目标图像数据的图像特征，并将提取到的所述图像特征确定为所述图像数据对应的外观特征信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述点云数据的目标检测结果，确定所述点云数据对应的目标特征信息，包括：

确定所述点云数据中位于检测出的包围框内的目标点云数据；其中，所述目标点云数据包括：位于该包围盒内目标点云的数量和/或所述目标点云在点云坐标系下的坐标信息；

基于所述目标点云数据，确定用于描述所述目标点云的整体特征的全局点云特征，并根据所述全局点云特征确定所述点云数据对应的外观特征信息。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标特征信息，对基于所述点云数据确定的包围框和基于所述图像数据确定的包围框进行匹配，包括：

对所述图像数据的目标特征信息和所述点云数据的目标特征信息进行相关性计算，得到相关性计算结果；

根据所述相关性计算结果确定所述点云数据中的包围框和所述图像数据中的包围框之间的匹配结果。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述对所述图像数据的目标特征信息和所述点云数据的目标特征信息进行相关性计算，得到相关性计算结果，包括：

对所述图像数据对应的几何特征信息和所述图像数据对应的外观特征信息进行拼接，得到目标图像特征；

对所述点云数据对应的几何特征信息和所述点云数据对应的外观特征信息进行拼接，得到目标点云特征；

对所述目标图像特征和所述目标点云特征进行相关性运算，得到所述相关性计算结果。

8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述根据所述相关性计算结果确定所述点云数据中的包围框和所述图像数据中的包围框之间的匹配结果，包括：

对所述相关性计算结果进行卷积计算，得到相似度矩阵，其中，所述相似度矩阵用于表征所述点云数据中的包围框和所述图像数据中的包围框之间的相似程度；

对所述相似度矩阵进行取反计算，得到匹配代价矩阵；

对所述匹配代价矩阵进行二分图匹配处理，得到所述点云数据中的包围框和所述图像数据中的包围框之间的匹配结果。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述分别对待匹配的点云数据和图像数据进行检测，得到所述点云数据的目标检测结果和图像数据的目标检测结果，包括：

通过训练好的单模态检测模型分别对所述点云数据和所述图像数据进行目标检测，得到所述点云数据的目标检测结果和所述图像数据的目标检测结果。