[发明专利]一种激光清洗装置及清洗方法

权利要求书

1.一种激光清洗装置，其特征在于：包括平台、机械臂装置、工业摄像头、计算机、激光器、扫描振镜、控制系统以及手动控制装置，所述控制系统通过输出端口与所述机械臂装置及所述激光器相连，所述控制系统通过输入端口与所述计算机及所述手动控制装置相连，所述机械臂装置设于所述平台上，所述激光器通过光纤与激光输出头相连，所述激光输出头的输出端对应设置有所述扫描振镜，所述扫描振镜通过线缆与所述计算机连接，所述工业摄像头通过视频线与所述计算机相连。

2.如权利要求1所述的激光清洗装置，其特征在于：所述平台上开设有定位孔，所述定位孔用于放置和固定所述机械臂装置。

3.如权利要求2所述的激光清洗装置，其特征在于：所述机械臂装置为五轴机械臂装置，所述机械臂装置包括第一旋转部、下臂、第二旋转部、上臂以及摆动部，所述第一旋转部设于所述平台上，所述下臂的一端和所述第一旋转部连接，所述下臂的另一端和所述第二旋转部连接，所述上臂的一端和所述第二旋转部连接，所述上臂的另一端和所述摆动部连接。

4.如权利要求3所述的激光清洗装置，其特征在于：所述第一旋转部和所述第二旋转部的旋转范围为0~180°，所述下臂、所述上臂以及所述摆动部的旋转范围为0-120°。

5.一种应用于权利要求1-4所述的激光清洗装置的清洗方法，其特征在于，操作步骤如下：

（1）将待清洗试样放置在机械臂装置底下的平台上；

（2）打开计算机、机械臂装置、摄像头、手动控制装置开关；

（3）输入工业摄像头、机械臂装置、扫描振镜的控制程序，进行图像处理，控制机械臂装置运动到待清洗位置的上方、控制扫描振镜的运动状态；

（4）控制机械臂装置移动到待清洗位置的上方后，工业摄像头再次拍摄，进行图像处理，获取待清洗位置的尺寸信息，以及污染物等级；

（5）根据图像处理得到的信息，设定相对应的激光功率参数，启动激光器，根据二维扫描程序对待清洗试样进行清洗；

（6）二维扫描程序运行结束后，工业摄像头再次进行图像处理，用图像处理得到的信息来判断是否需要二次清洗，若需要，则进行二次清洗，不需要则关闭激光器；

（7）取出待清洗试样，打扫平台。

6.如权利要求5所述的清洗方法，其特征在于：所述工业摄像头为线阵工业相机。

7.如权利要求6所述的清洗方法，其特征在于：所述手动控制装置为单片机控制芯片。

8.如权利要求7所述的清洗方法，其特征在于：所述扫描振镜为激光扫描振镜。

9.如权利要求8所述的清洗方法，其特征在于：所述激光器为连续光纤激光器。