[发明专利]一种电动汽车主动防抖控制方法及系统

说明书

本发明公开了一种电动汽车主动防抖控制方法及系统，所述方法主要为：系统检测整车相关参数，判断是否进入主动防抖功能，通过滤波模块与阻尼控制用来处理车辆在各种工况下转速的波动或转速变化导致的震荡，通过标定参数调取相应的滤波参数值来完成相应的控制，使得电机输出转速趋于目标转速；所述系统主要包括滤波控制模块和阻尼控制模块。本发明解决了车辆在多种工况下的使用一套参数的情况，使得系统在应对各种场景下的扭矩突变都能有很好的控制效果，提升了系统的鲁棒性；本发明对两种典型工况精确控制，降低了整车抖动，保证了整车控制的平顺性，提升了车辆的乘坐舒适感。

技术领域

本发明涉及电动汽车，特别是一种电动汽车主动防抖控制方法及系统。

背景技术

与传统的燃油车发动机动力及传动系统相比，新能源汽车的电机驱动系统EDS到车辆的车轮之间没有传统内燃机车上的扭转阻尼减振器，这样导致电驱动总成以及传动系上的抖动无法被有效地阻断和吸收掉，它将直接通过总成壳体、悬置等部件耦合到整车车身，进而导致整车都将出现抖动的情况。另外，通过实验表明：车辆的电机驱动及传动所组成的系统在大多数情况下可以抽象为一个二阶的振荡环节，在车辆突然急加速或者突然急减速工况时，因为这种外在负荷需求的急剧变化，也会导致整车出现抖动的现象。同时，这种车辆抖动的频率是在人所能感知的范围内，它严重降低整车的NVH性能，也就降低了整车的乘坐舒适感，因此完全有必要采取主动防抖控制来抑制抖动。当前抑制抖动的方法主要有两种：

1、首先通过转速传感器，采样获得转速实际值，与设定值进行对比获得转速波动量。利用特定的频率分析方法(如FFT，Bode diagram)获得转速的波动，基于上述方法得到转速波动量之后，再经过一定的策略获得补偿扭矩，最终传动系的抖动被抑制，平顺输出。但因为实时性不好，系统的转速响应性不高。该方法也有通过传感器实测转速波动的方法，但该方法需要较大的硬件成本投入，所以应用不高。

2、通过在控制回路中增加一个低通滤波器，来“抑制”因为驾驶员的快速动作导致的转速的波动，从而引起的车辆的抖动。

以上的控制方法都只适合在某转速或者某个小的转速区间范围内，且对车辆从大负荷到完全卸负荷的工况不理想，或者使得车辆系统出现偏“软”的情况，因为车辆的运行工况、车辆的减速器的作用，数据在很多极端情况下出现恶化的可能。比如车辆在卸掉负荷时出现非预期的加速，车辆在加速时，出现加速慢，甚至达不到设定转速的情况。

发明内容

发明目的：本发明的目的是提供一种能够降低整车抖动、提升乘坐舒适感的电动汽车主动防抖控制方法及系统。

技术方案：如图1所示，本发明所述的一种电动汽车主动防抖控制方法，包括如下过程：

通过安装在电驱系统中的旋转变压器转速传感器，采集驱动电机当前的转速，传递给扰动控制器中的阻尼模块，输出控制扭矩，再通过对扭矩进行相关的限制，最终输出修正阻尼控制扭矩；

扰动控制器通过各传感器的数据以及电机状态评估现有的系统需求与当前的车辆状态，判断是否进入主动防抖阻尼模式，选择合适的设置参数，提供给扰动控制器阻尼模块；

通过在车辆上整车ECU传递过来的扭矩，传递给滤波控制器滤波模块；

滤波控制器通过各传感器的数据以及电机状态评估现有的系统需求与当前车辆状态，判断是否进入主动防抖滤波模式，选择合适的设置参数，提供给滤波控制器滤波模块，输出控制扭矩，再通过对扭矩进行负载突变工况阻尼控制的限制，最终输出修正滤波控制扭矩；

修正阻尼控制扭矩与修正滤波控制扭矩之差作为最终修正扭矩，加到扭矩需求中作为电驱动的请求扭矩。

所述传感器包括车速传感器、电机位置传感器、油门踏板传感器。