[发明专利]一种多自由度气动指间岔开角度调节装置及其制作方法

权利要求书

1.一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于，包括：

腔体层，其上部设有多个并排间隔设置的手指套，任意相邻两所述手指套之间设有一U形空腔，所述U形空腔的两侧分别设置于相邻两所述手指套的相对两侧壁内部，每一所述U形空腔设有一气管，每一所述手指套用于连接一软体手指；

以及与所述腔体层底部连接的应变限制层，所述应变限制层与各所述手指套垂直。

2.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述U形空腔包括竖直设置于一所述手指套侧壁内部的第一矩形槽、竖直设置于相邻一所述手指套侧壁内部的第二矩形槽、以及连通所述第一矩形槽底部和所述第二矩形槽底部的气体通道。

3.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述手指套为柱状结构，其上部设有可与所述软体手指插接的插接口。

4.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述U形空腔相对相邻两所述手指套的中分面对称。

5.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述腔体层通过硅胶注塑一体成型，所述应变限制层通过硅胶注塑成型，且所述应变限制层的刚度大于所述腔体层的刚度。

6.如权利要求1所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置，其特征在于：所述应变限制层与所述腔体层底部粘接连接。

7.如权利要求1～6任意一项所述的一种多自由度气动指间岔开角度调节装置的制作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1以一种硅胶为材料通过腔体模具制作腔体层，所述腔体模具包括主模具、内模块和上模盖，其中所述主模具内腔设有间隔设置的多个凸台，相邻两所述凸台之间设有一隔板，所述内模块设有间隔设置的多个开口朝下的插槽，所述内模块扣入所述主模具的内腔内，且每一所述凸台插入一所述插槽内；所述内模块上表面任意相邻两所述插槽之间设有一工字形的空槽，所述上模盖下表面设有隔间设置的多组插板组，每组所述插板组包括两插板及连接两所述插板的凸条，所述上模盖与所述主模具上部盖合，且每一所述插板组的两插板分别插入一所述空槽的两端，所述凸条嵌入所述空槽；

S2以另一种刚度更高的硅胶为材料通过应变限制层模具注塑制作应变限制层；

S3将所述应变限制层与所述腔体层底部粘接，并在所述应变限制层上布置多根气管，使每一所述气管与一所述腔体层的U形空腔连通。