[发明专利]一种基于非线性几何约束优化的多目标室内定位方法

权利要求书

1.一种基于非线性几何约束优化的多目标室内定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

在待定位的目标上设置多个标签，首先将单个标签的定位问题转化为优化问题，然后将多个标签的定位问题转换为带非线性几何约束的优化问题；计算出各标签的初始位置，所述初始位置作为所述优化问题的初始值；根据初始值求解所述优化问题得到各标签的确定位置，根据所述确定位置定位目标；

其中，单个标签的定位问题转换为如下优化问题：

其中，为锚点的坐标，j为锚点的编号，1≤j≤m，m为锚点的数量；为待定位标签的坐标，i为标签的编号，n为标签的数量，1≤i≤n；的取值为：

式中，表示锚点和标签的测距值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将多个标签的定位问题转换为带非线性几何约束的优化问题，具体包括以下步骤：

当所述多个标签之间形成固定形状时，对于给定了标签p_i和p_l间的距离信息其中，l为标签的编号，1≤l≤n，则所述带非线性几何约束的优化问题如下式所示：

其中，∈为常数。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算出各标签的初始位置的过程采用最小二乘算法进行计算。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据初始值求解所述优化问题得到各标签的确定位置的过程为采用序列二次规划算法进行求解。