[发明专利]钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统

权利要求书

1.一种钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，包括：

第一机械臂，所述第一机械臂包括伸缩臂，所述伸缩臂包括内套筒和套设在内套筒外周的外套筒，所述内套筒的外周和所述外套筒的内壁均为圆柱形，所述外套筒的内壁/内套筒的外周设有沿所述外套筒长度方向延伸的凹槽，所述内套筒的外周/外套筒的内壁设有与所述凹槽相配的凸起，所述伸缩臂还包括用于检测所述伸缩臂伸长长度的位移传感器；

第二机械臂，所述第二机械臂包括摆动组件、左右精调座、前后精调座、伺服驱动，所述摆动组件包括调平座、摆动座、第一驱动，所述调平座设置在所述伸缩臂的自由端，所述调平座与所述摆动座通过第一铰接副铰接，所述摆动座与所述左右精调座通过第二铰接副铰接，所述左右精调座与所述前后精调座通过第三铰接副铰接，所述第一铰接副的轴线、所述第二铰接副的轴线、所述第三铰接副的轴线两两相互垂直，所述第一驱动适于控制所述第一铰接副的转动，所述第一驱动上设有角度传感器，所述角度传感器适于检测所述第一铰接副的转动角度，所述第二铰接副和所述第三铰接副均通过所述伺服驱动转动。

2.根据权利要求1所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述第一机械臂还包括回转座、第二驱动，所述回转座用于与所述机器人基座铰接，所述回转座与所述伸缩臂的固定端通过第四铰接副铰接，所述第一机械臂的铰接处设有所述第二驱动，所述第二驱动适于调节所述第一机械臂的姿态。

3.根据权利要求2所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述第二驱动为第二伸缩杆，所述第二伸缩杆的一端通过第五铰接副与所述回转座铰接，另一端通过第六铰接副与所述外套筒的外壁铰接。

4.根据权利要求3所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述第一铰接副至所述第六铰接副可包括膨胀销轴，所述膨胀销轴包括胀套、销轴、紧固件、弹性件，所述销轴两端部呈锥形，所述销轴的截面向销轴端部逐渐缩小，所述胀套呈圆盖形结构，所述胀套的内周面呈与所述销轴端部相配的锥形，所述销轴两端部设在所述胀套的凹槽内，至少所述销轴一端与所述胀套通过所述紧固件和所述弹性件固定并预紧，所述销轴端部与所述胀套的凹槽底面之间容有间隙。

5.根据权利要求4所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述销轴一端设有沿所述销轴的轴线延伸的盲孔，所述销轴周面设有自外径向中心延伸的径向孔，所述盲孔与所述径向孔连通，所述销轴于盲孔一端设有连通盲孔的单向阀。

6.根据权利要求5所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述第一铰接副至所述第六铰接副还包括与所述销轴的外周面相配的摩擦套，所述摩擦套的内周面与所述径向孔连通。

7.根据权利要求6所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述外套筒的外周设有贯穿所述外套筒壁厚的T形键，所述T形键的小端凸设在所述外套筒的内周壁形成所述凸起。

8.根据权利要求7所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述T形键有两个，两个所述T形键的对称面形成120°夹角。

9.根据权利要求1-8任一项所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述伺服驱动包括伺服油缸、电液伺服阀、电子放大器、指令电位器、反馈电位器，所述指令电位器与所述电子放大器控制连接，所述反馈电位器与所述电子放大器传感连接，所述反馈电位器适于反馈所述伺服油缸的自由端的位置信号，所述电子放大器与所述电液伺服阀控制连接，所述电液伺服阀与所述伺服油缸液压连接。

10.根据权利要求9所述的钻锚机器人重载工作臂高精度定位系统，其特征在于，所述第一驱动为涡轮蜗杆式回转驱动。