[发明专利]一种井盖更换机器人

说明书

本发明公开了一种井盖更换机器人，包括切割模块、支撑模块、送料模块和出料模块，切割模块安装在支撑模块横梁上，在丝杆螺母副的作用下切割模块可以上下移动，以适应不同深度的切割深度，切割模块具有六个刀头，极大地提高了切割效率，在支撑模块上装有一对洒水喷头，能有效抑制灰尘，送料模块能实现新井盖的储存，从而可以连续作业，新井盖通过辊轮及定位装置能实现井盖的自动更换，同时机器人所拆卸下来的旧井盖通过出料模块可自动送出。本发明能实现废旧井盖的拆卸与新井盖的安装。在更换井盖时，能实现新旧井盖的自动更换，底盘采用麦克纳姆轮结构，使机器人行走更加灵活。

技术领域

本发明涉及机械控制工程技术领域，具体为一种井盖更换机器人。

背景技术

井盖在城市的街道上是一种很常见的设施，井盖是唯一连接地下和地面的媒介，也是地面上积水排出的主要排送口，它在更多的时候是为了避免路面的车辆和行人发生坠落的现象，通常井盖一般为钢铁材料制成，长期使用后会腐烂，具有安全隐患。目前国内外废弃井盖的更换方式通常为人工拆卸或机器开挖，人工拆卸费时费力，在重要路口更换井盖还会影响交通，目前机器开挖装置大多比较笨重，工作配套设施较多，并且难以持续性地工作。申请号：CN201822114107.5公布了便捷式井盖更换车，该更换车提高了操作的简易性、高效性，但是不能实现自动更换井盖与持续性作业。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种井盖更换机器人，包括切割模块、支撑模块、送料模块和出料模块。

切割模块包括：中心主轴和中心圆盘；支撑模块包括：主轴齿轮和主方形支架；送料模块包括：进料固定杆；出料模块包括：出料固定杆；中心主轴固定安装在中心圆盘上，主轴齿轮固定安装在中心主轴上，进料固定杆固定安装在主方形支架上，出料固定杆固定安装在主方形支架上。

进一步的，所述的切割模块还包括主轴限位螺栓、圆盘固定螺栓、上固定圆盘、下固定圆盘、方钢固定螺栓、方钢、切割刀头支架、上下固定圆盘支架、电缸、电磁吸盘、刀头紧定螺钉、刀头压板和切割刀头，中心主轴通过主轴限位螺栓固定安装在中心圆盘上，中心圆盘通过圆盘固定螺栓固定安装在上固定圆盘上，上固定圆盘与下固定圆盘通过上下固定圆盘支架固定连接，方钢通过方钢固定螺栓固定连接在上固定圆盘上，切割刀头支架固定连接在方钢上，电缸固定安装在下固定圆盘上，电磁吸盘固定安装在电缸上，刀头压板通过刀头紧定螺钉固定安装在切割刀头支架上，切割刀头固定安装在刀头压板内侧。

进一步的，所述的支撑模块还包括： 主轴电机齿轮、主轴电机转轴、主轴电机、横梁、横梁方形支架、丝杆螺母、丝杆、丝杆电机、车轮支架、车轮主轴、车轮电机、麦克纳姆轮、喷水管支架和喷水管，主轴齿轮与主轴电机齿轮形成齿轮啮合，主轴电机转轴固定安装在主轴电机齿轮上，主轴电机固定安装在横梁上，横梁有两根，横梁固定安装在横梁方形支架上，丝杆螺母有四个，丝杆螺母固定安装在横梁方形支架上，丝杆有四根，丝杆与丝杆螺母形成丝杆螺母副配合，丝杆固定安装在丝杆电机上，丝杆电机有出料模块四个，丝杆电机固定安装在主方形支架上，车轮支架有四个，车轮支架固定安装在丝杆电机上，车轮主轴转动安装在车轮支架上，麦克纳姆轮固定安装在车轮主轴上，车轮电机固定安装在车轮主轴上，喷水管支架固定安装在主方形支架上，喷水管固定安装在喷水管支架上。