[发明专利]路径控制方法、机器人系统和计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种用于机器人的路径控制方法，包括：

S101：对所述机器人进行路径规划，获得第一路径；

S102：获得所述第一路径上的转折点；

S103：调整所述第一路径上的转折点；

S104：根据调整后的所述第一路径上的转折点，生成第二路径；和

S105：对所述第二路径上进行平滑处理。

2.如权利要求1所述的路径控制方法，还包括：对所述第一路径进行平滑处理，获得平滑路径；其中所述步骤S102包括：根据所述第一路径和所述平滑路径，获得所述第一路径上的转折点；所述步骤S103包括：根据所述平滑路径，调整所述第一路径上的转折点。

3.如权利要求1所述的路径控制方法，其中所述步骤S101包括通过Dijkstra方法或A*方法，获得所述第一路径。

4.如权利要求2所述的路径控制方法，其中通过以下函数对所述第一路径进行平滑处理：

其中X_i是所述第一路径上的栅格的坐标，Y_i是第二路径上的栅格的坐标，α为预设的靠近因子，β为预设的平滑因子。

5.如权利要求2所述的路径控制方法，其中所述步骤S102包括：根据所述第一路径与所述平滑路径之间的距离的局部极大值点，确定所述第一路径上的转折点；或根据所述第一路径上的各点与其相邻点的坐标的关系，确定所述第一路径上的转折点。

6.如权利要求2、4或5所述的路径控制方法，其中所述步骤S103包括：对于所述第一路径上的转折点，在所述转折点与其在所述平滑路径上的对应点的连线上调整所述转折点。

7.如权利要求1所述的路径控制方法，其中所述步骤S103包括调整所述转折点使得转折点远离障碍物。

8.如权利要求1-5中任一项所述的路径控制方法，其中所述步骤S104包括：根据调整后的所述第一路径上的转折点，以直线连接相邻的转折点，生成所述第二路径。

9.一种机器人系统，包括：

机器人，所述机器人配置成可在场地上移动；

中央控制单元，配置成可向所述机器人分配任务，所述任务包括起点和终点；和

路径控制单元，所述路径规划单元配置成可基于所述任务的起点和终点以及所述场地上的障碍物信息，通过执行如权利要求1-8中任一项所述的路径控制方法，向所述机器人提供执行所述任务的路径。

10.一种用于机器人的路径控制系统，包括：

配置成对所述机器人进行路径规划以获得第一路径的单元；

配置成获得所述第一路径上的转折点的单元；

配置成调整所述第一路径上的转折点的单元；

配置成根据调整后的所述第一路径上的转折点生成第二路径的单元；和

配置成对所述第二路径进行平滑处理的单元。

11.一种计算机可读存储介质，其上存储有可由处理器执行的计算机程序，其中所述计算机程序被处理器执行时可实施如权利要求1-8中任一项所述的路径控制方法。