[发明专利]一种人体检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本发明公开了一种人体检测方法、装置、计算机设备和存储介质。人体检测方法包括：获取不同时刻的点云图像，并从中识别出至少一个待检测物体以及每个待检测物体在不同时刻的点云数据；根据各所述待检测物体在不同时刻的点云数据，形成各所述待检测物体的动态测量数据；根据各所述待检测物体的动态测量数据识别出人体以及其运动状态。本发明实施例实现提高人体识别及对人体运动状态判断的准确率。

技术领域

本发明实施例涉及图像处理技术，尤其涉及一种人体识别方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

机器人在导航时，需要对当前所处环境实时扫描，规避障碍物。

现有技术中，机器人在使用2D激光雷达获取的数据时通常将扫描到的数据作为固定障碍物进行处理；目前可以检测障碍物是否为人体，具体是基于扫描结果，经过聚类分析后，将尺度及距离可能为人体的一组数据聚类识别为人体，获取人体相对于机器人的位置。

但是，通过聚类分析识别无法有效区分人体及相似的柱形障碍物，而且当有多个人体目标时，无法区分目标人体，较大限制了人体识别技术在复杂环境中的应用。

发明内容

本发明实施例提供一种人体检测方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现提高人体识别及对人体运动状态判断的准确率。

第一方面，本发明实施例提供了一种人体检测方法，包括：

获取不同时刻的点云图像，并从中识别出至少一个待检测物体以及每个待检测物体在不同时刻的点云数据；

根据各所述待检测物体在不同时刻的点云数据，形成各所述待检测物体的动态测量数据；

根据各所述待检测物体的动态测量数据识别出人体以及其运动状态。

第二方面，本发明实施例还提供了一种人体检测装置，包括：

物体识别模块，用于获取不同时刻的点云图像，并从中识别出至少一个待检测物体以及每个待检测物体在不同时刻的点云数据；

观察列表物体更新模块，用于根据各所述待检测物体在不同时刻的点云数据，形成各所述待检测物体的动态测量数据；

人体检测模块，用于根据各所述待检测物体的动态测量数据识别出人体以及其运动状态。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例提供的人体检测方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种包括计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如本发明实施例提供的人体检测方法。

本发明实施例通过采集待检测物体在不同时刻的点云数据，并形成待检测物体的动态测量数据，识别出人体及其运动状态，可以根据物体在时间维度上动态变化的数据，检测是否为人体，解决无法有效区分人体与相似的柱形障碍物的问题，实现提高人体识别及对人体运动状态判断准确率的效果。

附图说明

图1是本发明中的一种人体检测方法的流程图；

图2是本发明中的一种人体检测方法的流程图；

图3是本发明中的一种人体检测方法的流程图；

图4是本发明中的一种人体检测方法的流程图；

图5是本发明中的一种人体检测装置的结构示意图；