[发明专利]关节储能可调装置及机器人

权利要求书

1.关节储能可调装置，其特征在于，包括关节负载件、与所述关节负载件转动连接的关节输出件、安装于所述关节输出件的输出电机、安装于所述关节负载件上的储能组件、与所述储能组件相连的档位组件，以及传动组件；所述档位组件包括与所述关节负载件相连且具有第一外花键的花键轴、具有第二外花键的第一花键连杆、具有第三外花键的第二花键连杆，以及具有第一内花键及第二内花键的花键环规；所述第一花键连杆与所述储能组件相连，所述第二花键连杆与所述关节输出件固定连接；所述第二外花键、所述第一外花键及所述第三外花键沿所述花键轴的轴线方向间隔设置；所述花键环规与所述花键轴同轴设置，所述第一内花键及所述第二内花键间隔设置；所述传动组件与所述花键环规相连，且所述传动组件能够驱动所述花键环规沿所述花键轴的轴线方向移动；当所述花键环规沿着所述花键轴的轴线方向移动时，所述花键环规的所述第一内花键及所述第二内花键可与所述第一外花键、所述第二外花键及所述第三外花键选择性配合。

2.根据权利要求1所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述第一花键连杆及所述第二花键连杆均转动安装于所述花键轴上，且所述第一外花键位于所述第二外花键与所述第三外花键之间。

3.根据权利要求1所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述第一内花键及所述第二内花键之间的间隙，大于所述第一外花键的长度。

4.根据权利要求1所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述储能组件包括安装于所述关节负载件上的套筒、设于所述套筒内的储能件、与所述储能件相连的滑动连杆，以及与所述滑动连杆转动连接的转动连杆；所述转动连杆远离所述滑动连杆的一端与所述第一花键连杆转动连接。

5.根据权利要求4所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述储能件包括相对设置的两个磁铁，两个所述磁铁相对的磁极相同。

6.根据权利要求4所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述储能件为压缩弹簧。

7.根据权利要求4所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述转动连杆包括与所述滑动连杆转动连接的直线部，以及与所述直线部相连的圆弧部；所述圆弧部与所述第一花键连杆转动连接。

8.根据权利要求1-7任一项所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述传动组件包括转动安装于所述第二花键连杆上的丝杠轴、安装于所述丝杠轴上且与所述花键环规相连的丝杠螺母，以及用于驱动所述丝杠轴转动的转动驱动机构。

9.根据权利要求8所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述转动驱动机构包括安装于所述关节输出件的传动电机、安装于所述传动电机的主动齿轮，以及安装于所述丝杠轴且与所述主动齿轮啮合的从动齿轮。

10.根据权利要求8所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述丝杠螺母上设有连接圆环，所述花键环规的外周面开设有安装槽，所述连接圆环嵌设于所述安装槽内。

11.根据权利要求1-7任一项所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述第一花键连杆包括具有所述第二外花键的第一花键部，以及与所述第一花键部相连的第一连杆部；所述第一连杆部与所述储能组件相连；所述花键环规上开设有与所述第一连杆部相对的让位缺口。

12.根据权利要求1-7任一项所述的关节储能可调装置，其特征在于，所述第二花键连杆包括具有所述第三外花键的第二花键部、与所述第二花键部相连的第二连杆部，以及与所述第二连杆部相连的连接座；所述第二连杆部与所述连接座相互垂直，所述连接座与所述关节输出件固定连接。

13.机器人，其特征在于，包括如权利要求1-12任一项所述的关节储能可调装置。