[发明专利]一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统

说明书

本发明公开一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统。方法包括：机器人生成唯一对应的乘梯任务报文，并经云服务器发送至主控式派梯控制器；主控式派梯控制器根据乘梯任务报文的任务ID判断对应的乘梯任务是否完成，并将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器；电梯主控制器生成对应目标乘梯任务的电梯调度结果，打包成派梯调度报文，并依次经主控式派梯控制器和云服务器回传至目标机器人；目标机器人判断电梯调度结果的任务ID与自己的任务ID是否一致，当一致时执行预设乘梯逻辑。本发明可以方便机器人乘坐有派梯系统的电梯，快速完成递送任务，丰富了机器人的功能，并增加了应用场景。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统。

【背景技术】

近年来，移动机器人被广泛应用于楼宇环境内运输、安防等任务。早期的室内运输环境通常是单楼层的，所以机器人不需要自己去控制和乘坐电梯。但随着现代机器人运输任务的智能化与复杂化，存在越来越多的实时订单场景，机器人需要实现自动控制和乘坐各类电梯实现多楼层的自动化运输。在通常的机器人乘坐电梯场景中，都是通过无源干触点的方式接入轿厢中的操纵箱中进行内呼操作派梯。在某些特殊场景中，电梯轿厢内的操纵箱中没有内招按钮，所有的用户乘梯，必须向电梯主控发送任务请求，电梯主控主动派梯。这样，在没有新方案引入的情况下造成了机器人无法乘坐有派梯系统的电梯。

【发明内容】

本发明提供了一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法和系统，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于主控式派梯请求的机器人乘梯方法，包括以下步骤：

步骤1，机器人创建及存储唯一对应的任务ID，并生成乘梯任务报文发送至云服务器，所述乘梯任务报文至少包括起始楼层、目标楼层以及所述任务ID；

步骤2，所述云服务器接收至少一个机器人发送的乘梯任务报文，并将所有的乘梯任务报文均发送至主控式派梯控制器；

步骤3，所述主控式派梯控制器接收云服务器发送的至少一个乘梯任务报文，获取每个乘梯任务报文对应的任务ID后，根据所述任务ID判断对应的乘梯任务是否完成，并将未完成的目标乘梯任务封装成派梯请求报文发送至电梯主控制器；

步骤4，所述电梯主控制器接收所述派梯请求报文，生成所述派梯请求报文对应目标乘梯任务的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果打包成派梯调度报文发送至所述主控式派梯控制器；

步骤5，所述主控式派梯控制器接收所述电梯主控制器发送的派梯调度报文，并将所述派梯调度报文回传给云服务器；

步骤6，所述云服务器接收所述派梯调度报文，对所述派梯调度报文进行解包生成对应的电梯调度结果，并将所述电梯调度结果回传至目标机器人；

步骤7，所述目标机器人接收所述电梯调度结果，若所述电梯调度结果的任务ID与自己的任务ID一致，则根据所述电梯调度结果执行预设乘梯逻辑，若不一致，则返回至步骤1。

进一步技术方案中，所述机器人生成乘梯任务报文发送至云服务器具体为：

采用预设规则生成唯一对应的任务ID；

将起始楼层、目标楼层和所述任务ID按顺序排列后组成第一应用层数据；

采用第一预设协议将所述第一应用层数据打包生成乘梯任务报文，所述乘梯任务报文包括数据包头和所述第一应用层数据，所述数据包头包括源端口、目的端口、长度和检验码；

采用无线通信方式将所述乘梯任务报文发送至云服务器。

进一步技术方案中，所述步骤3具体为：

采用无线通信方式接收云服务器发送的至少一个所述乘梯任务报文；