[发明专利]一种力平衡器械臂

权利要求书

1.一种力平衡器械臂，包括：

广义平行四边形机构，一端用于连接医疗器械，所述广义平行四边形机构能够使所述医疗器械在所述广义平行四边形机构所在平面内绕一点转动；

第一臂，一端能够与外部进行连接，另一端与所述广义平行四边形机构的另一端连接，所述第一臂设置有力平衡结构，所述力平衡结构能够将所述广义平行四边形机构从发生转动状态恢复到未发生转动状态。

2.根据权利要求1所述的力平衡器械臂，其中，所述广义平行四边形机构包括：

第二臂，一端与所述第一臂的另一端通过第一轴枢接；

第三臂，一端与所述第二臂的另一端通过第二轴枢接，且所述第一轴与所述第二轴平行设置；

第四臂，一端与所述第三臂的另一端通过第三轴枢接，且所述第二轴与所述第三轴平行设置；

其中，所述第一轴与所述第二轴之间及所述第二轴与所述第三轴之间均设置有同步装置，所述同步装置用于保持所述第一轴、所述第二轴及所述第三轴转动时具有相同的转角，进而使所述第二臂、所述第三臂及所述第四臂形成一个广义平行四边形机构。

3.根据权利要求2所述的力平衡器械臂，其中，所述力平衡结构包括：

弹簧，一端连接于所述第一臂内部的弹簧销上；

钢丝，一端与所述弹簧的另一端连接，所述钢丝的另一端与所述第一轴连接；

所述第一轴旋转能够缠绕所述钢丝，从而拉伸所述弹簧，被拉伸的所述弹簧能够将所述第一轴从发生转动状态恢复到未发生转动状态。

4.根据权利要求3所述的力平衡器械臂，其中，所述第一轴包括：

安装轴，用于为所述第一臂与所述第二臂的转动提供支撑；

回弹丝轮，用于缠绕所述钢丝，所述回弹丝轮与所述第二臂固定连接且套设于所述安装轴上；所述钢丝通过丝扣连接于所述回弹丝轮上设置的槽内。

5.根据权利要求2所述的力平衡器械臂，其中，所述第一臂包括U型结构，所述U型结构能够增大所述广义平行四边形机构的摆动幅度。

6.根据权利要求5所述的力平衡器械臂，其中，所述第一臂还包括连接座，所述连接座一端与所述U型结构连接，所述连接座另一端与外部进行连接。

7.根据权利要求5所述的力平衡器械臂，其中，所述U型结构能够相对于所述连接座旋转，所述U型结构的旋转轴线与所述第一轴的轴线垂直且相交。

8.根据权利要求2所述的力平衡器械臂，其中，所述第二臂与所述第三臂的连接处设置有连接凸台，所述连接凸台能够在所述第一轴的方向上使所述第二臂与所述第三臂分别布置于所述第一臂的两侧。

9.根据权利要求8所述的力平衡器械臂，其中，所述连接凸台设置于所述第二臂或所述第三臂上。

10.根据权利要求2所述的力平衡器械臂，其中，所述第三臂设置有与所述第一臂设置的力平衡结构同样的力平衡结构，所述第三臂设置的力平衡结构用于抵消所述第四臂自身的重力。